modules/base/hostsim/hostsim.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.10 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #ifdef HOST_VERSION
  24 /*
  25  * AVR simulator. This code is used on host (PC for instance) to
  26  * generate a signal that will call other aversive modules like
  27  * scheduler or uart. The goal is to simulate the behaviour of
  28  * hardware interrupts in a unix application.
  29  */
  30
  31 #include <aversive.h>
  32
  33 #include <stdio.h>
  34 #include <stdlib.h>
  35 #include <signal.h>
  36 #include <unistd.h>
  37 #include <string.h>
  38 #include <pthread.h>
  39 #include <sys/time.h>
  40 #include <sys/types.h>
  41 #include <sys/wait.h>
  42
  43 #ifdef CONFIG_MODULE_SCHEDULER
  44 #include <scheduler.h>
  45 #endif
  46
  47 pthread_mutex_t mut;
  48 static volatile int cpt = 0;
  49
  50 #ifdef SA_SIGINFO
  51 static void sigusr1(__attribute__((unused)) int sig,
  52                     __attribute__((unused)) siginfo_t *info,
  53                     __attribute__((unused)) void *uc)
  54 #else
  55 void sigusr1(__attribute__((unused)) int sig)
  56 #endif
  57 {
  58         pthread_mutex_unlock(&mut);
  59
  60 #ifdef CONFIG_MODULE_SCHEDULER
  61         scheduler_interrupt();
  62 #endif
  63 }
  64
  65 void host_wait_ms(int ms)
  66 {
  67         struct timeval tv, tv2, diff;
  68
  69         gettimeofday(&tv, NULL);
  70         diff.tv_sec = (1000 * ms) / 1000000;
  71         diff.tv_usec = (1000 * ms) % 1000000;
  72         timeradd(&tv, &diff, &tv);
  73         gettimeofday(&tv2, NULL);
  74
  75         while (timercmp(&tv2, &tv, <)) {
  76                 usleep(1000);
  77                 gettimeofday(&tv2, NULL);
  78         }
  79 }
  80
  81
  82 /* sends signal to child */
  83 void *parent(void *arg)
  84 {
  85         pthread_t *thread = arg;
  86         struct timeval cur_tv, prev_tv, tv_millisec;
  87         int n;
  88
  89         gettimeofday(&prev_tv, NULL);
  90
  91         while (1) {
  92                 usleep(1000);
  93                 gettimeofday(&cur_tv, NULL);
  94
  95                 n = 0;
  96                 while (timercmp(&prev_tv, &cur_tv, <)) {
  97                         if (n > 5) {
  98                                 /* give some time between subsequent
  99                                  * signals */
 100                                 usleep(100);
 101                                 n = 0;
 102                         }
 103                         pthread_mutex_lock(&mut);
 104                         pthread_kill(*thread, SIGUSR1);
 105
 106                         /* signal was acked */
 107                         tv_millisec.tv_sec = 0;
 108                         tv_millisec.tv_usec = 1000;
 109                         timeradd(&prev_tv, &tv_millisec, &prev_tv);
 110                         n ++;
 111                 }
 112         }
 113
 114         pthread_exit(NULL);
 115         return NULL;
 116 }
 117
 118 int hostsim_init(void)
 119 {
 120         struct sigaction sigact;
 121         pthread_t parent_id, child_id;
 122         int ret;
 123
 124         pthread_mutex_init(&mut, NULL);
 125
 126         parent_id = pthread_self();
 127
 128         pthread_mutex_lock(&mut);
 129         ret = pthread_create(&child_id, NULL, parent, (void *)&parent_id);
 130         if (ret) {
 131                 printf("pthread_create() returned %d\n", ret);
 132                 pthread_mutex_unlock(&mut);
 133                 return -1;
 134         }
 135
 136         /* register a signal handler, which is interruptible */
 137         memset(&sigact, 0, sizeof(sigact));
 138         sigemptyset(&sigact.sa_mask);
 139         sigact.sa_flags |= SA_NODEFER;
 140         sigact.sa_sigaction = sigusr1;
 141         sigaction(SIGUSR1, &sigact, NULL);
 142
 143         /* */
 144         if (siginterrupt (SIGUSR1, 0) != 0)
 145                 return -1;
 146
 147         pthread_mutex_unlock(&mut);
 148
 149         return 0;
 150 }
 151 #endif /* HOST_VERSION */