modules/base/scheduler/scheduler.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: scheduler.c,v 1.9.4.6 2009-11-08 17:33:14 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <string.h>
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <inttypes.h>
  25
  26 #include <aversive/parts.h>
  27 #include <aversive/pgmspace.h>
  28 #include <aversive.h>
  29
  30 #include <scheduler.h>
  31 #include <scheduler_private.h>
  32 #include <scheduler_stats.h>
  33 #include <scheduler_config.h>
  34
  35
  36 /* this file is compiled for AVR version only */
  37
  38 /** declared in scheduler_host.c in case of host version */
  39 struct event_t g_tab_event[SCHEDULER_NB_MAX_EVENT];
  40
  41 #ifdef CONFIG_MODULE_SCHEDULER_STATS
  42 struct scheduler_stats sched_stats;
  43 #endif
  44
  45 void scheduler_init(void)
  46 {
  47         memset(g_tab_event, 0, sizeof(g_tab_event));
  48
  49 #ifdef CONFIG_MODULE_SCHEDULER_USE_TIMERS
  50         SCHEDULER_TIMER_REGISTER();
  51 #endif
  52
  53 #ifdef CONFIG_MODULE_SCHEDULER_TIMER0
  54         /* activation of corresponding interrupt */
  55         TOIE0_REG |= (1<<TOIE0); /* TIMSK */
  56
  57         TCNT0 = 0;
  58         CS00_REG = SCHEDULER_CK; /* TCCR0 */
  59 #endif
  60 }
  61
  62
  63 #ifdef CONFIG_MODULE_SCHEDULER_TIMER0
  64 #if defined(SIG_OVERFLOW0)
  65 SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
  66 #else
  67 SIGNAL(TIMER0_OVF_vect)
  68 #endif
  69 {
  70         scheduler_interrupt();
  71 }
  72 #endif /* CONFIG_MODULE_SCHEDULER_USE_TIMERS */