modules/devices/brushless_motors/brushless_3phase_digital_hall/config/brushless_3phase_digital_hall_config.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: brushless_3phase_digital_hall_config.h,v 1.2.2.2 2007-05-12 16:42:38 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef BRUSHLESS_TYPE
  23 #define BRUSHLESS_TYPE BRUSHLESS_DIGITAL
  24
  25
  26 /** a setting of 1 gives 6 steps per electrical turn
  27     the number of electrical poles per mechanical revolution depends on your motor.
  28     Please consider that a value different from 1 rises the processor load ! so try to use 1
  29     */
  30 #define BRUSHLESS_POSITION_PRECISION 1
  31
  32
  33 typedef int16_t brushless_speed;
  34 typedef int32_t brushless_position;
  35
  36 typedef int16_t brushless_torque; // max value is that of the PWM
  37
  38
  39 /** motor connection definition */
  40
  41 /** inversion of sensors*/
  42 #define BRUSHLESS_0_SENSORS_INVERT
  43
  44 /** sensor  pull ups. This is recommended for safety */
  45 //#define BRUSHLESS_SENSORS_PULL_UP_RESISTORS
  46
  47 /** sensors port definitions */
  48 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_1_PORT PORTA
  49 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_1_BIT  0
  50 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_2_PORT PORTA
  51 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_2_BIT  1
  52 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_3_PORT PORTA
  53 #define BRUSHLESS_0_SENSOR_3_BIT  2
  54
  55 /** PWM definitions
  56     Please activate the PWM synch in pwm.h if you use PWMs from separate timers
  57   */
  58 #define BRUSHLESS_0_PWM_SET_1(value) pwm_set_1A(value)
  59 #define BRUSHLESS_0_PWM_SET_2(value) pwm_set_1B(value)
  60 #define BRUSHLESS_0_PWM_SET_3(value) pwm_set_1C(value)
  61
  62 /** this selects the timer overflow int to use
  63     please enter the timer number of one of the 3 PWMs
  64     for example,if one of your pwm is the 2A, enter "2" here
  65     */
  66 #define BRUSHLESS_TIMER  1
  67
  68
  69
  70 /** total inversion of the motor behaviour, other configuration remains the same */
  71 #define BRUSHLESS_0_INVERT
  72
  73 /** following  parameters calculateas such :
  74
  75     fsample = fpwm / PWM_TO_SAMPLE_DIVISOR
  76
  77     fevent = fsample / SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR
  78
  79     it is recommended to have fsample at approx 10 kHz max, less if you plan a slow motor
  80     SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR should be at least 100, or more, so that the event is slow enough for your need
  81
  82     these parameters should be carefully chosen to not overload the processor
  83
  84   */
  85
  86 /** max 255  */
  87 #define BRUSHLESS_PWM_TO_SAMPLE_DIVISOR   3
  88 /** max 65535, min recommended 100 */
  89 #define BRUSHLESS_SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR 10000 // 1,041s with a 8 MHz quartz
  90
  91
  92 // #define BRUSHLESS_MANAGE_EXTERNAL// manual manage call
  93
  94
  95 /** max speed, is in general to BRUSHLESS_SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR
  96     but can be adapted to your needs, if you need to go further down with the speed */
  97 #define BRUSHLESS_MAX_SPEED   BRUSHLESS_SAMPLE_TO_EVENT_DIVISOR
  98
  99
 100
 101
 102 #endif // BRUSHLESS_TYPE