modules/devices/control_system/control_system_manager/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.4.4.2 2007-05-23 17:18:13 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23
  24 #include <uart.h>
  25 #include <aversive/wait.h>
  26 #include <pid.h>
  27 #include <quadramp.h>
  28 #include <control_system_manager.h>
  29
  30 #ifdef HOST_VERSION
  31 #include <hostsim.h>
  32 #endif
  33
  34 #define MAX_SPEED 10000
  35 static int32_t motor_speed=0;
  36 static int32_t motor_pos=0;
  37
  38 /* try to simulate a motor (quick and dirty and wrong) */
  39 void motor_set(void * dummy, int32_t in)
  40 {
  41     motor_speed = motor_speed - motor_speed/8 ;
  42     motor_speed += in/8;
  43 }
  44
  45 int32_t motor_get_pos(void * dummy)
  46 {
  47     motor_pos += motor_speed;
  48     return motor_pos;
  49 }
  50
  51 int main(void)
  52 {
  53     struct cs my_cs;
  54     struct pid_filter my_pid;
  55     struct quadramp_filter my_qr;
  56     uint16_t i ;
  57
  58     uart_init();
  59
  60     pid_init(&my_pid);
  61     pid_set_gains(&my_pid, 40, 1, 3);
  62     pid_set_maximums(&my_pid, 0, 5000, 4095);
  63     pid_set_out_shift(&my_pid, 10);
  64
  65     quadramp_init(&my_qr);
  66     quadramp_set_1st_order_vars(&my_qr, 1000, 1000); /* set speed */
  67     quadramp_set_2nd_order_vars(&my_qr, 100, 100); /* set accel */
  68
  69     cs_init(&my_cs);
  70     cs_set_consign_filter(&my_cs, quadramp_do_filter, &my_qr);
  71     cs_set_correct_filter(&my_cs, pid_do_filter, &my_pid);
  72     cs_set_process_in(&my_cs, motor_set, NULL);
  73     cs_set_process_out(&my_cs, motor_get_pos, NULL);
  74     cs_set_consign(&my_cs, 0);
  75
  76     for ( i=0 ; i<10 ; i++) {
  77         wait_ms(10);
  78         cs_manage(&my_cs);
  79     }
  80
  81     cs_set_consign(&my_cs, 100000);
  82
  83     while(1) {
  84         wait_ms(10);
  85         cs_manage(&my_cs);
  86     }
  87
  88     return 0;
  89 }
  90
  91