modules/devices/control_system/filters/pid/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.4.6.3 2007-12-05 18:08:40 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23
  24 #include <pid.h>
  25
  26 int32_t tab[] = { 0, 1, 2, 5, 6, 0, 0, 1, 0, 0, -10, -8, -5, -1 };
  27
  28 int main(void)
  29 {
  30         struct pid_filter p;
  31         int32_t val;
  32         int i;
  33
  34         pid_init(&p);
  35         pid_set_gains(&p, 1000, 30, 5000);
  36         pid_set_maximums(&p, 0, 50000, 4095);
  37         pid_set_out_shift(&p, 10);
  38         pid_set_derivate_filter(&p, 4);
  39
  40         for (i=0; i < (sizeof(tab)/sizeof(int32_t)); i++) {
  41                 val = pid_do_filter(&p, tab[i]);
  42                 printf("in  = %" PRId32 "\n", tab[i]);
  43                 printf("out = %" PRId32 "\n", val);
  44                 printf("I   = %" PRId32 "\n", p.integral);
  45                 printf("D   = %" PRId32 "\n\n", p.prev_D);
  46         }
  47
  48         return 0;
  49 }
  50
  51