modules/devices/encoders/encoders_eirbot/encoders_eirbot.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: encoders_eirbot.c,v 1.4.4.3 2007-05-23 17:18:13 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /** \file encoders_eirbot.c
  23  *  \brief achieves acess to incremental encoderss through a xilinx interface
  24  *
  25  *  \todo nothing !
  26  *
  27  *  \test
  28  *
  29  *  this modules reads 8 bit encoders values on an external interface.
  30  *  there are two necessary busses with the interface logic: 8 bit data bus and a n bits selection bus.
  31  *  ( see the VDHL for the xilinx program)
  32  *  with n bits on the selection bus, you can acess to 2^n encoderss.
  33  *
  34  *  modifié par lamygale le 10 octobre 2005. d'apres le code 2004 du codeur
  35  *
  36  */
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  39
  40 #include <aversive.h>
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  43 #include "encoders_eirbot.h"
  44
  45 #include "encoders_eirbot_config.h"
  46
  47 #ifdef ENCODERS_MODE_XILINX
  48 // mask for selection bits
  49 #define ENCODERS_SELEC_MASK ((0xFF >> (8-ENCODERS_SELEC_NITS_NUM)) \
  50                                  << ENCODERS_SELEC_BIT0)
  51 #define ENCODERS_DATA_MASK ((0xFF >> (8-ENCODERS_DATA_NBBITS)) \
  52                                  << ENCODERS_DATA_BIT0)
  53 // bits qui ne sont pas des donnees sont a 1 (donnees sont alignees a droite)
  54 #define DIFF_DATA_MASK ((0xFF >> ENCODERS_DATA_NBBITS) << ENCODERS_DATA_NBBITS)
  55
  56 volatile encoders g_codeur_valeurs[ENCODERS_NUMBER];
  57
  58 volatile int8_t g_codeur_preced[ENCODERS_NUMBER];
  59
  60
  61
  62 /**
  63  * fonction utilisée 2 fois seulement, acquiert un codeur
  64 */
  65 inline int8_t get_codeur(uint8_t num)
  66 {
  67   int8_t val;
  68   uint8_t flags;
  69
  70   IRQ_LOCK(flags);
  71
  72   ENCODERS_SELEC_PORT =   ( ENCODERS_SELEC_PORT & (~ENCODERS_SELEC_MASK)  ) | ( num << ENCODERS_SELEC_BIT0);
  73
  74   nop(); // delay for IO & xilix delay time
  75   nop();
  76
  77   val = (ENCODERS_PIN & ENCODERS_DATA_MASK) >> ENCODERS_DATA_BIT0;
  78
  79   IRQ_UNLOCK(flags);
  80
  81   return val;
  82 }
  83
  84 /** Initialisation des codeurs, variables, et ports */
  85 void encoders_init(void)
  86 {
  87   uint8_t number;
  88   uint8_t flags;
  89
  90   IRQ_LOCK(flags);
  91
  92   ENCODERS_SELEC_DDR |= ENCODERS_SELEC_MASK;   // port de selection en sortie
  93   ENCODERS_DATA_DDR  &= (~ENCODERS_DATA_MASK); // port de donnees en entree
  94
  95   for(number = 0 ; number < ENCODERS_NUMBER; number ++)
  96     {
  97       g_codeur_valeurs[number] = 0;
  98       g_codeur_preced[number] = get_codeur(number);
  99     }
 100
 101   IRQ_UNLOCK(flags);
 102 }
 103
 104 /** mise a jour des valeurs des codeurs, a faire réguliereement minimum  a la fréquence (Fmax_codeur/127) */
 105 void encoders_manage(void)
 106 {
 107   uint8_t number;
 108   int8_t res, lu;
 109   uint8_t nombre_a_ajouter;  // pour gerer les nombres négatifs
 110   uint8_t flags;
 111
 112   for(number = 0 ; number < ENCODERS_NUMBER; number ++)
 113     {
 114
 115       lu = get_codeur(number); // lecture
 116       res = lu - g_codeur_preced[number]; // calcul diff
 117       g_codeur_preced[number] = lu;  // mise a jour ancienne valeur
 118
 119       // on recopie l'etat du MSb dans les bits != donnees
 120       nombre_a_ajouter = ((res >> (ENCODERS_DATA_NBBITS - 1))&1) ? DIFF_DATA_MASK : 0; // si MSb = 1, on prend mask
 121       res = (res & ~DIFF_DATA_MASK) + nombre_a_ajouter; // bits de poids faibles = donnees, les autres = signe
 122
 123       IRQ_LOCK(flags);
 124       g_codeur_valeurs[number] += res;
 125       IRQ_UNLOCK(flags);
 126     }
 127 }
 128
 129 /** Extraction d'une valeur de codeur */
 130 encoders encoders_get_value(uint8_t number)
 131 {
 132   encoders value;
 133   uint8_t flags;
 134
 135   IRQ_LOCK(flags);
 136   value = g_codeur_valeurs[number];
 137   IRQ_UNLOCK(flags);
 138
 139   return value;
 140 }
 141
 142 #else
 143 #error the irq version of the codeur module is not implemented yet
 144 #endif