modules/devices/robot/obstacle_avoidance/test/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.1.2.2 2009-05-02 10:00:35 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <stdarg.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <math.h>
  26
  27 #include <aversive.h>
  28 #include <aversive/error.h>
  29
  30 #include <vect_base.h>
  31 #include <lines.h>
  32 #include <polygon.h>
  33
  34 #include <obstacle_avoidance.h>
  35
  36 #define PTX 150
  37 #define PTY 105
  38 #define SIZE 45
  39
  40 /* log function, add a command to configure
  41  * it dynamically */
  42 void mylog(struct error * e, ...)
  43 {
  44         va_list ap;
  45
  46         va_start(ap, e);
  47         printf_P(PSTR("[%d]: E%d "), e->severity, e->err_num);
  48         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
  49         printf_P(PSTR("\r\n"));
  50         va_end(ap);
  51 }
  52
  53
  54 int main(int argc, char** argv)
  55 {
  56         poly_t *pol;
  57
  58         /* LOGS */
  59         error_register_emerg(mylog);
  60         error_register_error(mylog);
  61         error_register_warning(mylog);
  62         error_register_notice(mylog);
  63         error_register_debug(mylog);
  64
  65         oa_init();
  66
  67         oa_start_end_points(30, 30, 194, 149);
  68
  69         pol = oa_new_poly(4);
  70
  71         oa_poly_set_point(pol, PTX-SIZE, PTY-SIZE, 0);
  72         oa_poly_set_point(pol, PTX+SIZE, PTY-SIZE, 1);
  73         oa_poly_set_point(pol, PTX+SIZE, PTY+SIZE, 2);
  74         oa_poly_set_point(pol, PTX-SIZE, PTY+SIZE, 3);
  75         oa_process();
  76
  77         return 0;
  78 }
  79
  80