modules/devices/robot/robot_system/angle_distance.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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   8  *
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  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: angle_distance.c,v 1.4.4.4 2009-03-05 22:02:55 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include "angle_distance.h"
  23
  24 /**
  25  * convert the values of wheels encoders (left, right) into (distance,
  26  * angle)
  27  */
  28 void rs_get_polar_from_wheels(struct rs_polar *p_dst, struct rs_wheels *w_src)
  29 {
  30         p_dst->distance = (w_src->right + w_src->left) / 2;
  31         p_dst->angle    = (w_src->right - w_src->left) / 2;
  32 }
  33
  34 /**
  35  * convert (distance, angle) into (left, right)
  36  */
  37 void rs_get_wheels_from_polar(struct rs_wheels *w_dst, struct rs_polar *p_src)
  38 {
  39         w_dst->left  = p_src->distance - p_src->angle;
  40         w_dst->right = p_src->distance + p_src->angle;
  41 }
  42