modules/devices/robot/robot_system/test/encoders_eirbot_config.h

   1 // EIRBOT 2005
   2 // ToF
   3 /** \file encoders_eirbot_config.h
   4  *  \brief configuration du module codeur
   5  *
   6  *  \todo il reste a implémanter la version sur irq
   7  *
   8  *  \test a tester en version xil
   9  *
  10  * on peut configurer ici combien de codeurs seront utilisés
  11  * et comment y accéder (interface bus xilinx ou ports en irq)
  12  */
  13
  14 #ifndef _ENCODERS_EIRBOT_CONFIG_
  15 #define _ENCODERS_EIRBOT_CONFIG_
  16
  17
  18
  19 /** mode de fonctionnement, au choix */
  20 //#define CODEUR_MODE_IRQ
  21 #define ENCODERS_MODE_XILINX
  22
  23
  24 /** port utilisé pour la séléction d'adresses dans le xilinx
  25  * exemple, pour 4 codeurs, avec un port de séléction de 2 bits sur le     portB, bits 5 et 6 :
  26  * #define CODEUR_SELEC_NITS_NUM 2
  27  * #define CODEUR_SELEC_BIT0 5
  28  * #define CODEUR_SELEC_PORT PORTB
  29  * #define CODEUR_SELEC_DDR  DDRB
  30 */
  31
  32 #define ENCODERS_NUMBER 4
  33 #define ENCODERS_SELEC_NITS_NUM 3
  34 #define ENCODERS_SELEC_BIT0 0
  35 #define ENCODERS_SELEC_PORT PORTA
  36 #define ENCODERS_SELEC_DDR  DDRA
  37
  38 /** définition du bus 8 bits utilisé dans le mode xilinx */
  39 #define ENCODERS_PIN PINB
  40 #define ENCODERS_DATA_NBBITS 8
  41 #define ENCODERS_DATA_BIT0 0
  42 #define ENCODERS_DATA_DDR DDRB
  43
  44
  45
  46 #endif
  47
  48