modules/devices/robot/trajectory_manager/test/scheduler_config.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: scheduler_config.h,v 1.1.2.1 2007-06-01 09:37:23 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _SCHEDULER_CONFIG_H_
  23 #define _SCHEDULER_CONFIG_H_
  24
  25 #define _SCHEDULER_CONFIG_VERSION_ 2
  26
  27 /** maximum number of allocated events */
  28 #define SCHEDULER_NB_MAX_EVENT 5
  29
  30
  31 /* define it only if CONFIG_MODULE_SCHEDULER_USE_TIMERS is enabled. In
  32    this case, precaler is defined in timers_config.h in your project
  33    directory. */
  34 #ifdef CONFIG_MODULE_SCHEDULER_USE_TIMERS
  35 #define SCHEDULER_TIMER_REGISTER()  timer0_register_OV_intr(scheduler_interrupt)
  36 #define SCHEDULER_CLOCK_PRESCALER timer0_get_prescaler_div()
  37
  38
  39 /* or set the prescaler manually (in this case, you use must TIMER0,
  40    and the prescaler must be a correct value regarding the AVR device
  41    you are using (look in include/aversive/parts.h). Obviously, the
  42    values of SCHEDULER_CK and SCHEDULER_CLOCK_PRESCALER must also be
  43    coherent (TIMER0_PRESCALER_DIV_VALUE and VALUE) */
  44 #else /* CONFIG_MODULE_SCHEDULER_USE_TIMERS */
  45 #define SCHEDULER_CK TIMER0_PRESCALER_DIV_8
  46 #define SCHEDULER_CLOCK_PRESCALER 8 /* must coherent with value above */
  47
  48 #endif /* CONFIG_MODULE_SCHEDULER_USE_TIMERS */
  49
  50
  51 /** number of allowed imbricated scheduler interrupts. The maximum
  52  * should be SCHEDULER_NB_MAX_EVENT since we never need to imbricate
  53  * more than once per event. If it is less, it can avoid to browse the
  54  * event table, events are delayed (we loose precision) but it takes
  55  * less CPU */
  56 #define SCHEDULER_NB_STACKING_MAX SCHEDULER_NB_MAX_EVENT
  57
  58 /** define it for debug infos (not recommended, because very slow on
  59  *  an AVR, it uses printf in an interrupt). It can be useful if
  60  *  prescaler is very high, making the timer interrupt period very
  61  *  long in comparison to printf() */
  62 /* #define SCHEDULER_DEBUG */
  63
  64 #endif // _SCHEDULER_CONFIG_H_