modules/devices/robot/trajectory_manager/trajectory_manager.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: trajectory_manager.c,v 1.4.4.17 2009-05-18 12:28:36 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* Trajectory Manager v3 - zer0 - for Eurobot 2010 */
  23
  24 #include <string.h>
  25 #include <stdlib.h>
  26 #include <math.h>
  27
  28 #include <aversive.h>
  29 #include <aversive/error.h>
  30 #include <scheduler.h>
  31 #include <vect2.h>
  32
  33 #include <position_manager.h>
  34 #include <robot_system.h>
  35 #include <control_system_manager.h>
  36 #include <quadramp.h>
  37
  38 #include <trajectory_manager.h>
  39 #include "trajectory_manager_utils.h"
  40
  41 /************ INIT FUNCS */
  42
  43 /** structure initialization */
  44 void trajectory_init(struct trajectory *traj, double cs_hz)
  45 {
  46         uint8_t flags;
  47
  48         IRQ_LOCK(flags);
  49         memset(traj, 0, sizeof(struct trajectory));
  50         traj->cs_hz = cs_hz;
  51         traj->state = READY;
  52         traj->scheduler_task = -1;
  53         IRQ_UNLOCK(flags);
  54 }
  55
  56 /** structure initialization */
  57 void trajectory_set_cs(struct trajectory *traj, struct cs *cs_d,
  58                        struct cs *cs_a)
  59 {
  60         uint8_t flags;
  61
  62         IRQ_LOCK(flags);
  63         traj->csm_distance = cs_d;
  64         traj->csm_angle = cs_a;
  65         IRQ_UNLOCK(flags);
  66 }
  67
  68 /** structure initialization */
  69 void trajectory_set_robot_params(struct trajectory *traj,
  70                                  struct robot_system *rs,
  71                                  struct robot_position *pos)
  72 {
  73         uint8_t flags;
  74         IRQ_LOCK(flags);
  75         traj->robot = rs;
  76         traj->position = pos;
  77         IRQ_UNLOCK(flags);
  78 }
  79
  80 /** set speed consign */
  81 void trajectory_set_speed(struct trajectory *traj, double d_speed, double a_speed)
  82 {
  83         uint8_t flags;
  84         IRQ_LOCK(flags);
  85         traj->d_speed = d_speed;
  86         traj->a_speed = a_speed;
  87         IRQ_UNLOCK(flags);
  88 }
  89
  90 /** set acc consign */
  91 void trajectory_set_acc(struct trajectory *traj, double d_acc, double a_acc)
  92 {
  93         uint8_t flags;
  94         IRQ_LOCK(flags);
  95         traj->d_acc = d_acc;
  96         traj->a_acc = a_acc;
  97         IRQ_UNLOCK(flags);
  98 }
  99
 100 /** set windows for trajectory */
 101 void trajectory_set_windows(struct trajectory *traj, double d_win,
 102                             double a_win_deg, double a_start_deg)
 103 {
 104         uint8_t flags;
 105         IRQ_LOCK(flags);
 106         traj->d_win = d_win ;
 107         traj->a_win_rad = RAD(a_win_deg);
 108         traj->a_start_rad = RAD(a_start_deg);
 109         IRQ_UNLOCK(flags);
 110 }
 111
 112 /** set corrective coef for circle */
 113 void trajectory_set_circle_coef(struct trajectory *traj, double coef)
 114 {
 115         uint8_t flags;
 116         IRQ_LOCK(flags);
 117         traj->circle_coef = coef ;
 118         IRQ_UNLOCK(flags);
 119 }