modules/devices/robot/trajectory_manager/trajectory_manager.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: trajectory_manager.c,v 1.4.4.17 2009-05-18 12:28:36 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* Trajectory Manager v2 - zer0 - for Eurobot 2008 */
  23
  24 #include <string.h>
  25 #include <stdlib.h>
  26 #include <math.h>
  27
  28 #include <aversive.h>
  29 #include <aversive/error.h>
  30 #include <scheduler.h>
  31 #include <vect2.h>
  32
  33 #include <position_manager.h>
  34 #include <robot_system.h>
  35 #include <control_system_manager.h>
  36 #include <quadramp.h>
  37
  38 #include <trajectory_manager.h>
  39
  40 #define M_2PI (2*M_PI)
  41
  42 #define DEG(x) ((x) * (180.0 / M_PI))
  43 #define RAD(x) ((x) * (M_PI / 180.0))
  44
  45 static void trajectory_manager_event(void *param);
  46
  47 /************ INIT FUNCS */
  48
  49 /** structure initialization */
  50 void trajectory_init(struct trajectory *traj)
  51 {
  52         uint8_t flags;
  53
  54         IRQ_LOCK(flags);
  55         memset(traj, 0, sizeof(struct trajectory));
  56         traj->state = READY;
  57         traj->scheduler_task = -1;
  58         IRQ_UNLOCK(flags);
  59 }
  60
  61 /** structure initialization */
  62 void trajectory_set_cs(struct trajectory *traj, struct cs *cs_d,
  63                        struct cs *cs_a)
  64 {
  65         uint8_t flags;
  66
  67         IRQ_LOCK(flags);
  68         traj->csm_distance = cs_d;
  69         traj->csm_angle = cs_a;
  70         IRQ_UNLOCK(flags);
  71 }
  72
  73 /** structure initialization */
  74 void trajectory_set_robot_params(struct trajectory *traj,
  75                                  struct robot_system *rs,
  76                                  struct robot_position *pos)
  77 {
  78         uint8_t flags;
  79         IRQ_LOCK(flags);
  80         traj->robot = rs;
  81         traj->position = pos;
  82         IRQ_UNLOCK(flags);
  83 }
  84
  85 /** set speed consign */
  86 void trajectory_set_speed( struct trajectory *traj, int16_t d_speed, int16_t a_speed)
  87 {
  88         uint8_t flags;
  89         IRQ_LOCK(flags);
  90         traj->d_speed = d_speed;
  91         traj->a_speed = a_speed;
  92         IRQ_UNLOCK(flags);
  93 }
  94
  95 /** set windows for trajectory */
  96 void trajectory_set_windows(struct trajectory *traj, double d_win,
  97                             double a_win_deg, double a_start_deg)
  98 {
  99         uint8_t flags;
 100         IRQ_LOCK(flags);
 101         traj->d_win = d_win ;
 102         traj->a_win_rad = RAD(a_win_deg);
 103         traj->a_start_rad = RAD(a_start_deg);
 104         IRQ_UNLOCK(flags);
 105 }
 106
 107 /************ STATIC [ AND USEFUL ] FUNCS */
 108
 109 /** set speed consign in quadramp filter */
 110 static void set_quadramp_speed(struct trajectory *traj, int16_t d_speed, int16_t a_speed)
 111 {
 112         struct quadramp_filter * q_d, * q_a;
 113         q_d = traj->csm_distance->consign_filter_params;
 114         q_a = traj->csm_angle->consign_filter_params;
 115         quadramp_set_1st_order_vars(q_d, ABS(d_speed), ABS(d_speed));
 116         quadramp_set_1st_order_vars(q_a, ABS(a_speed), ABS(a_speed));
 117 }
 118
 119 /** get angle speed consign in quadramp filter */
 120 static uint32_t get_quadramp_angle_speed(struct trajectory *traj)
 121 {
 122         struct quadramp_filter *q_a;
 123         q_a = traj->csm_angle->consign_filter_params;
 124         return q_a->var_1st_ord_pos;
 125 }
 126
 127 /** get distance speed consign in quadramp filter */
 128 static uint32_t get_quadramp_distance_speed(struct trajectory *traj)
 129 {
 130         struct quadramp_filter *q_d;
 131         q_d = traj->csm_distance->consign_filter_params;
 132         return q_d->var_1st_ord_pos;
 133 }
 134
 135 /** remove event if any */
 136 static void delete_event(struct trajectory *traj)
 137 {
 138         set_quadramp_speed(traj, traj->d_speed, traj->a_speed);
 139         if ( traj->scheduler_task != -1) {
 140                 DEBUG(E_TRAJECTORY, "Delete event");
 141                 scheduler_del_event(traj->scheduler_task);
 142                 traj->scheduler_task = -1;
 143         }
 144 }
 145
 146 /** schedule the trajectory event */
 147 static void schedule_event(struct trajectory *traj)
 148 {
 149         if ( traj->scheduler_task != -1) {
 150                 DEBUG(E_TRAJECTORY, "Schedule event, already scheduled");
 151         }
 152         else {
 153                 traj->scheduler_task =
 154                         scheduler_add_periodical_event_priority(&trajectory_manager_event,
 155                                                                 (void*)traj,
 156                                                                 100000L/SCHEDULER_UNIT, 30);
 157         }
 158 }
 159
 160 /** do a modulo 2.pi -> [-Pi,+Pi], knowing that 'a' is in [-3Pi,+3Pi] */
 161 static double simple_modulo_2pi(double a)
 162 {
 163         if (a < -M_PI) {
 164                 a += M_2PI;
 165         }
 166         else if (a > M_PI) {
 167                 a -= M_2PI;
 168         }
 169         return a;
 170 }
 171
 172 /** do a modulo 2.pi -> [-Pi,+Pi] */
 173 static double modulo_2pi(double a)
 174 {
 175         double res = a - (((int32_t) (a/M_2PI)) * M_2PI);
 176         return simple_modulo_2pi(res);
 177 }
 178
 179 /** near the target (dist) ? */
 180 static uint8_t is_robot_in_dist_window(struct trajectory *traj, double d_win)
 181 {
 182         double d = traj->target.pol.distance - rs_get_distance(traj->robot);
 183         d = ABS(d);
 184         d = d / traj->position->phys.distance_imp_per_mm;
 185         return (d < d_win);
 186 }
 187
 188 /** near the target (dist in x,y) ? */
 189 static uint8_t is_robot_in_xy_window(struct trajectory *traj, double d_win)
 190 {
 191         double x1 = traj->target.cart.x;
 192         double y1 = traj->target.cart.y;
 193         double x2 = position_get_x_double(traj->position);
 194         double y2 = position_get_y_double(traj->position);
 195         return ( sqrt ((x2-x1) * (x2-x1) + (y2-y1) * (y2-y1)) < d_win );
 196 }
 197
 198 /** near the angle target in radian ? Only valid if
 199  *  traj->target.pol.angle is set (i.e. an angle command, not an xy
 200  *  command) */
 201 static uint8_t is_robot_in_angle_window(struct trajectory *traj, double a_win_rad)
 202 {
 203         double a;
 204
 205         /* convert relative angle from imp to rad */
 206         a = traj->target.pol.angle - rs_get_angle(traj->robot);
 207         a /= traj->position->phys.distance_imp_per_mm;
 208         a /= traj->position->phys.track_mm;
 209         a *= 2.;
 210         return ABS(a) < a_win_rad;
 211 }
 212
 213
 214 /************ SIMPLE TRAJS, NO EVENT */
 215
 216 #define UPDATE_D 1
 217 #define UPDATE_A 2
 218 #define RESET_D  4
 219 #define RESET_A  8
 220
 221 /**
 222  * update angle and/or distance
 223  * this function is not called directly by the user
 224  *   traj  : pointer to the trajectory structure
 225  *   d_mm  : distance in mm
 226  *   a_rad : angle in radian
 227  *   flags : what to update (UPDATE_A, UPDATE_D)
 228  */
 229 void __trajectory_goto_d_a_rel(struct trajectory *traj, double d_mm,
 230                                double a_rad, uint8_t state, uint8_t flags)
 231 {
 232         int32_t a_consign, d_consign;
 233
 234         DEBUG(E_TRAJECTORY, "Goto DA/RS rel to d=%f a_rad=%f", d_mm, a_rad);
 235         delete_event(traj);
 236         traj->state = state;
 237         if (flags & UPDATE_A) {
 238                 if (flags & RESET_A) {
 239                         a_consign = 0;
 240                 }
 241                 else {
 242                         a_consign = (int32_t)(a_rad * (traj->position->phys.distance_imp_per_mm) *
 243                                               (traj->position->phys.track_mm) / 2);
 244                 }
 245                 a_consign +=  rs_get_angle(traj->robot);
 246                 traj->target.pol.angle = a_consign;
 247                 cs_set_consign(traj->csm_angle, a_consign);
 248         }
 249         if (flags & UPDATE_D) {
 250                 if (flags & RESET_D) {
 251                         d_consign = 0;
 252                 }
 253                 else {
 254                         d_consign = (int32_t)((d_mm) * (traj->position->phys.distance_imp_per_mm));
 255                 }
 256                 d_consign += rs_get_distance(traj->robot);
 257                 traj->target.pol.distance = d_consign;
 258                 cs_set_consign(traj->csm_distance, d_consign);
 259         }
 260 }
 261
 262 /** go straight forward (d is in mm) */
 263 void trajectory_d_rel(struct trajectory *traj, double d_mm)
 264 {
 265         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, d_mm, 0, RUNNING_D,
 266                                   UPDATE_D | UPDATE_A | RESET_A);
 267 }
 268
 269 /** update distance consign without changing angle consign */
 270 void trajectory_only_d_rel(struct trajectory *traj, double d_mm)
 271 {
 272         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, d_mm, 0, RUNNING_D, UPDATE_D);
 273 }
 274
 275 /** turn by 'a' degrees */
 276 void trajectory_a_rel(struct trajectory *traj, double a_deg_rel)
 277 {
 278         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, 0, RAD(a_deg_rel), RUNNING_A,
 279                                   UPDATE_A | UPDATE_D | RESET_D);
 280 }
 281
 282 /** turn by 'a' degrees */
 283 void trajectory_a_abs(struct trajectory *traj, double a_deg_abs)
 284 {
 285         double posa = position_get_a_rad_double(traj->position);
 286         double a;
 287
 288         a = RAD(a_deg_abs) - posa;
 289         a = modulo_2pi(a);
 290         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, 0, a, RUNNING_A,
 291                                   UPDATE_A | UPDATE_D | RESET_D);
 292 }
 293
 294 /** turn the robot until the point x,y is in front of us */
 295 void trajectory_turnto_xy(struct trajectory *traj, double x_abs_mm, double y_abs_mm)
 296 {
 297         double posx = position_get_x_double(traj->position);
 298         double posy = position_get_y_double(traj->position);
 299         double posa = position_get_a_rad_double(traj->position);
 300
 301         DEBUG(E_TRAJECTORY, "Goto Turn To xy %f %f", x_abs_mm, y_abs_mm);
 302         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, 0,
 303                         simple_modulo_2pi(atan2(y_abs_mm - posy, x_abs_mm - posx) - posa),
 304                                   RUNNING_A,
 305                                   UPDATE_A | UPDATE_D | RESET_D);
 306 }
 307
 308 /** turn the robot until the point x,y is behind us */
 309 void trajectory_turnto_xy_behind(struct trajectory *traj, double x_abs_mm, double y_abs_mm)
 310 {
 311         double posx = position_get_x_double(traj->position);
 312         double posy = position_get_y_double(traj->position);
 313         double posa = position_get_a_rad_double(traj->position);
 314
 315         DEBUG(E_TRAJECTORY, "Goto Turn To xy %f %f", x_abs_mm, y_abs_mm);
 316         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, 0,
 317                         modulo_2pi(atan2(y_abs_mm - posy, x_abs_mm - posx) - posa + M_PI),
 318                                   RUNNING_A,
 319                                   UPDATE_A | UPDATE_D | RESET_D);
 320 }
 321
 322 /** update angle consign without changing distance consign */
 323 void trajectory_only_a_rel(struct trajectory *traj, double a_deg)
 324 {
 325         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, 0, RAD(a_deg), RUNNING_A,
 326                                   UPDATE_A);
 327 }
 328
 329 /** update angle consign without changing distance consign */
 330 void trajectory_only_a_abs(struct trajectory *traj, double a_deg_abs)
 331 {
 332         double posa = position_get_a_rad_double(traj->position);
 333         double a;
 334
 335         a = RAD(a_deg_abs) - posa;
 336         a = modulo_2pi(a);
 337         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, 0, a, RUNNING_A, UPDATE_A);
 338 }
 339
 340 /** turn by 'a' degrees */
 341 void trajectory_d_a_rel(struct trajectory *traj, double d_mm, double a_deg)
 342 {
 343         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, d_mm, RAD(a_deg),
 344                                   RUNNING_AD, UPDATE_A | UPDATE_D);
 345 }
 346
 347 /** set relative angle and distance consign to 0 */
 348 void trajectory_stop(struct trajectory *traj)
 349 {
 350         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, 0, 0, READY,
 351                                   UPDATE_A | UPDATE_D | RESET_D | RESET_A);
 352 }
 353
 354 /** set relative angle and distance consign to 0, and break any
 355  * deceleration ramp in quadramp filter */
 356 void trajectory_hardstop(struct trajectory *traj)
 357 {
 358         struct quadramp_filter *q_d, *q_a;
 359
 360         q_d = traj->csm_distance->consign_filter_params;
 361         q_a = traj->csm_angle->consign_filter_params;
 362         __trajectory_goto_d_a_rel(traj, 0, 0, READY,
 363                                   UPDATE_A | UPDATE_D | RESET_D | RESET_A);
 364
 365         q_d->previous_var = 0;
 366         q_d->previous_out = rs_get_distance(traj->robot);
 367         q_a->previous_var = 0;
 368         q_a->previous_out = rs_get_angle(traj->robot);
 369 }
 370
 371
 372 /************ GOTO XY, USE EVENTS */
 373
 374 /** goto a x,y point, using a trajectory event */
 375 void trajectory_goto_xy_abs(struct trajectory *traj, double x, double y)
 376 {
 377         DEBUG(E_TRAJECTORY, "Goto XY");
 378         delete_event(traj);
 379         traj->target.cart.x = x;
 380         traj->target.cart.y = y;
 381         traj->state = RUNNING_XY_START;
 382         trajectory_manager_event(traj);
 383         schedule_event(traj);
 384 }
 385
 386 /** go forward to a x,y point, using a trajectory event */
 387 void trajectory_goto_forward_xy_abs(struct trajectory *traj, double x, double y)
 388 {
 389         DEBUG(E_TRAJECTORY, "Goto XY_F");
 390         delete_event(traj);
 391         traj->target.cart.x = x;
 392         traj->target.cart.y = y;
 393         traj->state = RUNNING_XY_F_START;
 394         trajectory_manager_event(traj);
 395         schedule_event(traj);
 396 }
 397
 398 /** go backward to a x,y point, using a trajectory event */
 399 void trajectory_goto_backward_xy_abs(struct trajectory *traj, double x, double y)
 400 {
 401         DEBUG(E_TRAJECTORY, "Goto XY_B");
 402         delete_event(traj);
 403         traj->target.cart.x = x;
 404         traj->target.cart.y = y;
 405         traj->state = RUNNING_XY_B_START;
 406         trajectory_manager_event(traj);
 407         schedule_event(traj);
 408 }
 409
 410 /** go forward to a d,a point, using a trajectory event */
 411 void trajectory_goto_d_a_rel(struct trajectory *traj, double d, double a)
 412 {
 413         vect2_pol p;
 414         double x = position_get_x_double(traj->position);
 415         double y = position_get_y_double(traj->position);
 416
 417         DEBUG(E_TRAJECTORY, "Goto DA rel");
 418
 419         delete_event(traj);
 420         p.r = d;
 421         p.theta = RAD(a) + position_get_a_rad_double(traj->position);
 422         vect2_pol2cart(&p, &traj->target.cart);
 423         traj->target.cart.x += x;
 424         traj->target.cart.y += y;
 425
 426         traj->state = RUNNING_XY_START;
 427         trajectory_manager_event(traj);
 428         schedule_event(traj);
 429 }
 430
 431 /** go forward to a x,y relative point, using a trajectory event */
 432 void trajectory_goto_xy_rel(struct trajectory *traj, double x_rel_mm, double y_rel_mm)
 433 {
 434         vect2_cart c;
 435         vect2_pol p;
 436         double x = position_get_x_double(traj->position);
 437         double y = position_get_y_double(traj->position);
 438
 439         DEBUG(E_TRAJECTORY, "Goto XY rel");
 440
 441         delete_event(traj);
 442         c.x = x_rel_mm;
 443         c.y = y_rel_mm;
 444
 445         vect2_cart2pol(&c, &p);
 446         p.theta += position_get_a_rad_double(traj->position);;
 447         vect2_pol2cart(&p, &traj->target.cart);
 448
 449         traj->target.cart.x += x;
 450         traj->target.cart.y += y;
 451
 452         traj->state = RUNNING_XY_START;
 453         trajectory_manager_event(traj);
 454         schedule_event(traj);
 455 }
 456
 457 /************ FUNCS FOR GETTING TRAJ STATE */
 458
 459 /** return true if the position consign is equal to the filtered
 460  * position consign (after quadramp filter), for angle and
 461  * distance. */
 462 uint8_t trajectory_finished(struct trajectory *traj)
 463 {
 464         return cs_get_consign(traj->csm_angle) == cs_get_filtered_consign(traj->csm_angle) &&
 465                 cs_get_consign(traj->csm_distance) == cs_get_filtered_consign(traj->csm_distance) ;
 466 }
 467
 468 /** return true if traj is nearly finished */
 469 uint8_t trajectory_in_window(struct trajectory *traj, double d_win, double a_win_rad)
 470 {
 471         switch(traj->state) {
 472
 473         case RUNNING_XY_ANGLE_OK:
 474         case RUNNING_XY_F_ANGLE_OK:
 475         case RUNNING_XY_B_ANGLE_OK:
 476                 /* if robot coordinates are near the x,y target */
 477                 return is_robot_in_xy_window(traj, d_win);
 478
 479         case RUNNING_A:
 480                 return is_robot_in_angle_window(traj, a_win_rad);
 481
 482         case RUNNING_D:
 483                 return is_robot_in_dist_window(traj, d_win);
 484
 485         case RUNNING_AD:
 486                 return is_robot_in_dist_window(traj, d_win) &&
 487                         is_robot_in_angle_window(traj, a_win_rad);
 488
 489         case RUNNING_XY_START:
 490         case RUNNING_XY_F_START:
 491         case RUNNING_XY_B_START:
 492         case RUNNING_XY_ANGLE:
 493         case RUNNING_XY_F_ANGLE:
 494         case RUNNING_XY_B_ANGLE:
 495         default:
 496                 return 0;
 497         }
 498 }
 499
 500 /*********** *TRAJECTORY EVENT FUNC */
 501
 502 /** event called for xy trajectories */
 503 static void trajectory_manager_event(void * param)
 504 {
 505         struct trajectory *traj = (struct trajectory *)param;
 506         double coef=1.0;
 507         double x = position_get_x_double(traj->position);
 508         double y = position_get_y_double(traj->position);
 509         double a = position_get_a_rad_double(traj->position);
 510         int32_t d_consign=0, a_consign=0;
 511
 512         /* These vectors contain target position of the robot in
 513          * its own coordinates */
 514         vect2_cart v2cart_pos;
 515         vect2_pol v2pol_target;
 516
 517         /* step 1 : process new commands to quadramps */
 518
 519         switch (traj->state) {
 520         case RUNNING_XY_START:
 521         case RUNNING_XY_ANGLE:
 522         case RUNNING_XY_ANGLE_OK:
 523         case RUNNING_XY_F_START:
 524         case RUNNING_XY_F_ANGLE:
 525         case RUNNING_XY_F_ANGLE_OK:
 526         case RUNNING_XY_B_START:
 527         case RUNNING_XY_B_ANGLE:
 528         case RUNNING_XY_B_ANGLE_OK:
 529
 530                 /* process the command vector from absolute target and
 531                  * current position */
 532                 v2cart_pos.x = traj->target.cart.x - x;
 533                 v2cart_pos.y = traj->target.cart.y - y;
 534                 vect2_cart2pol(&v2cart_pos, &v2pol_target);
 535                 v2pol_target.theta = simple_modulo_2pi(v2pol_target.theta - a);
 536
 537                 /* asked to go backwards */
 538                 if (traj->state >= RUNNING_XY_B_START &&
 539                     traj->state <= RUNNING_XY_B_ANGLE_OK ) {
 540                         v2pol_target.r = -v2pol_target.r;
 541                         v2pol_target.theta = simple_modulo_2pi(v2pol_target.theta + M_PI);
 542                 }
 543
 544                 /* if we don't need to go forward */
 545                 if (traj->state >= RUNNING_XY_START &&
 546                     traj->state <= RUNNING_XY_ANGLE_OK ) {
 547                         /* If the target is behind the robot, we need to go
 548                          * backwards. 0.52 instead of 0.5 because we prefer to
 549                          * go forward */
 550                         if ((v2pol_target.theta > 0.52*M_PI) ||
 551                             (v2pol_target.theta < -0.52*M_PI ) ) {
 552                                 v2pol_target.r = -v2pol_target.r;
 553                                 v2pol_target.theta = simple_modulo_2pi(v2pol_target.theta + M_PI);
 554                         }
 555                 }
 556
 557                 /* If the robot is correctly oriented to start moving in distance */
 558                 /* here limit dist speed depending on v2pol_target.theta */
 559                 if (ABS(v2pol_target.theta) > traj->a_start_rad) // || ABS(v2pol_target.r) < traj->d_win)
 560                         set_quadramp_speed(traj, 0, traj->a_speed);
 561                 else {
 562                         coef = (traj->a_start_rad - ABS(v2pol_target.theta)) / traj->a_start_rad;
 563                         set_quadramp_speed(traj, traj->d_speed * coef, traj->a_speed);
 564                 }
 565
 566                 d_consign = (int32_t)(v2pol_target.r * (traj->position->phys.distance_imp_per_mm));
 567                 d_consign += rs_get_distance(traj->robot);
 568
 569                 /* angle consign */
 570                 /* XXX here we specify 2.2 instead of 2.0 to avoid oscillations */
 571                 a_consign = (int32_t)(v2pol_target.theta *
 572                                       (traj->position->phys.distance_imp_per_mm) *
 573                                       (traj->position->phys.track_mm) / 2.2);
 574                 a_consign += rs_get_angle(traj->robot);
 575
 576                 break;
 577
 578         default:
 579                 /* hmmm quite odd, delete the event */
 580                 DEBUG(E_TRAJECTORY, "GNI ???");
 581                 delete_event(traj);
 582                 traj->state = READY;
 583         }
 584
 585
 586         /* step 2 : update state, or delete event if we reached the
 587          * destination */
 588
 589         /* XXX if target is our pos !! */
 590
 591         switch (traj->state) {
 592         case RUNNING_XY_START:
 593         case RUNNING_XY_F_START:
 594         case RUNNING_XY_B_START:
 595                 /* START -> ANGLE */
 596                 DEBUG(E_TRAJECTORY, "-> ANGLE");
 597                 traj->state ++;
 598                 break;
 599
 600         case RUNNING_XY_ANGLE:
 601         case RUNNING_XY_F_ANGLE:
 602         case RUNNING_XY_B_ANGLE: {
 603                 struct quadramp_filter *q_a;
 604                 q_a = traj->csm_angle->consign_filter_params;
 605                 /* if d_speed is not 0, we are in start_angle_win */
 606                 if (get_quadramp_distance_speed(traj)) {
 607                         if(is_robot_in_xy_window(traj, traj->d_win)) {
 608                                 delete_event(traj);
 609                         }
 610                         /* ANGLE -> ANGLE_OK */
 611                         traj->state ++;
 612                         DEBUG(E_TRAJECTORY, "-> ANGLE_OK");
 613                 }
 614                 break;
 615         }
 616
 617         case RUNNING_XY_ANGLE_OK:
 618         case RUNNING_XY_F_ANGLE_OK:
 619         case RUNNING_XY_B_ANGLE_OK:
 620                 /* If we reached the destination */
 621                 if(is_robot_in_xy_window(traj, traj->d_win)) {
 622                         delete_event(traj);
 623                 }
 624         break;
 625
 626         default:
 627                 break;
 628         }
 629
 630         /* step 3 : send the processed commands to cs */
 631
 632         DEBUG(E_TRAJECTORY, "EVENT XY cur=(%f,%f,%f) cart=(%f,%f) pol=(%f,%f)",
 633               x, y, a, v2cart_pos.x, v2cart_pos.y, v2pol_target.r, v2pol_target.theta);
 634
 635         DEBUG(E_TRAJECTORY,"d_cur=%" PRIi32 ", d_consign=%" PRIi32 ", d_speed=%" PRIi32 ", "
 636               "a_cur=%" PRIi32 ", a_consign=%" PRIi32 ", a_speed=%" PRIi32,
 637               rs_get_distance(traj->robot), d_consign, get_quadramp_distance_speed(traj),
 638               rs_get_angle(traj->robot), a_consign, get_quadramp_angle_speed(traj));
 639
 640         cs_set_consign(traj->csm_angle, a_consign);
 641         cs_set_consign(traj->csm_distance, d_consign);
 642 }