projects/microb2009/bootloader/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.4 2009-05-27 20:04:06 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 /*
  24  * A simple bootloader example.
  25  */
  26
  27 #include <aversive.h>
  28 #include <aversive/wait.h>
  29 #include <aversive/pgmspace.h>
  30
  31 #include <stdlib.h>
  32 #include <string.h>
  33 #include <util/crc16.h>
  34 #include <avr/boot.h>
  35
  36 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  37 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  38 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  39
  40 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  41 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  42
  43 #define LED2_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  44 #define LED2_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  45
  46
  47 #define NOECHO
  48
  49 #ifdef NOECHO
  50 #define echo(c) do {} while(0)
  51 #else
  52 #define echo(c) uart_send(c)
  53 #endif
  54
  55 #if UART_NUM == 0
  56
  57 #define UCSRxA UCSR0A
  58 #define UCSRxB UCSR0B
  59 #define UCSRxC UCSR0C
  60 #define RXCx RXC0
  61 #define UDRx UDR0
  62 #define UDREx UDRE0
  63 #define U2Xx U2X0
  64 #define RXENx RXEN0
  65 #define TXENx TXEN0
  66 #define UCSZx0 UCSZ00
  67 #define UCSZx1 UCSZ01
  68 #define UBRRx UBRR0
  69
  70 #elif  UART_NUM == 1
  71
  72 #define UCSRxA UCSR1A
  73 #define UCSRxB UCSR1B
  74 #define UCSRxC UCSR1C
  75 #define RXCx RXC1
  76 #define UDRx UDR1
  77 #define UDREx UDRE1
  78 #define U2Xx U2X1
  79 #define RXENx RXEN1
  80 #define TXENx TXEN1
  81 #define UCSZx0 UCSZ10
  82 #define UCSZx1 UCSZ11
  83 #define UBRRx UBRR1
  84
  85 #elif  UART_NUM == 2
  86
  87 #define UCSRxA UCSR2A
  88 #define UCSRxB UCSR2B
  89 #define UCSRxC UCSR2C
  90 #define RXCx RXC2
  91 #define UDRx UDR2
  92 #define UDREx UDRE2
  93 #define U2Xx U2X2
  94 #define RXENx RXEN2
  95 #define TXENx TXEN2
  96 #define UCSZx0 UCSZ20
  97 #define UCSZx1 UCSZ21
  98 #define UBRRx UBRR2
  99
 100 #elif  UART_NUM == 3
 101
 102 #define UCSRxA UCSR3A
 103 #define UCSRxB UCSR3B
 104 #define UCSRxC UCSR3C
 105 #define RXCx RXC3
 106 #define UDRx UDR3
 107 #define UDREx UDRE3
 108 #define U2Xx U2X3
 109 #define RXENx RXEN3
 110 #define TXENx TXEN3
 111 #define UCSZx0 UCSZ30
 112 #define UCSZx1 UCSZ31
 113 #define UBRRx UBRR3
 114
 115 #endif
 116
 117
 118 static char uart_recv(void)
 119 {
 120         while ( !(UCSRxA & (1<<RXCx)) ) ;
 121         return UDRx;
 122 }
 123
 124 static void uart_send(char c)
 125 {
 126         while ( !( UCSRxA & (1<<UDREx)) ) ;
 127         UDRx = c;
 128 }
 129
 130 static void uart_puts(const char *buf)
 131 {
 132         while (*buf)
 133                 uart_send(*(buf++));
 134 }
 135
 136 static int8_t bootloader_query_hex(uint32_t *val)
 137 {
 138         uint32_t tmp = 0;
 139         int c;
 140
 141         while (1) {
 142                 c = uart_recv();
 143                 echo(c);
 144
 145                 if (c == '\n' || c == '\r') {
 146                         *val = tmp;
 147                         return 0;
 148                 }
 149                 else if (c >= '0' && c <= '9') {
 150                         tmp <<= 4;
 151                         tmp += (c - '0');
 152                 }
 153                 else if (c >= 'a' && c <= 'f') {
 154                         tmp <<= 4;
 155                         tmp += (c - 'a' + 10);
 156                 }
 157                 else if (c >= 'A' && c <= 'F') {
 158                         tmp <<= 4;
 159                         tmp += (c - 'A' + 10);
 160                 }
 161                 else
 162                         return -1;
 163         }
 164         return 0;
 165 }
 166
 167 /* launch application */
 168 static void launch_app(void)
 169 {
 170         uart_puts("Boot...");
 171         MCUCR = (1 << IVCE);
 172         MCUCR = (0 << IVSEL);
 173         reset();
 174 }
 175
 176 static void disp_digit(uint8_t x)
 177 {
 178         if (x < 10)
 179                 x += '0';
 180         else
 181                 x += 'a' - 10 ;
 182         uart_send(x);
 183 }
 184
 185 static void disp_hex8(uint8_t x)
 186 {
 187         disp_digit(x>>4);
 188         disp_digit(x&0xf);
 189 }
 190
 191 static void disp_hex16(uint16_t x)
 192 {
 193         disp_hex8(x>>8);
 194         disp_hex8(x);
 195 }
 196
 197 static void crc_app(void)
 198 {
 199         uint32_t start_addr, addr, size;
 200         uint8_t c;
 201         uint16_t crc = 0xffff;
 202         uint16_t sum = 0;
 203
 204         uart_puts("addr?\r\n");
 205         if (bootloader_query_hex(&start_addr))
 206                 goto fail;
 207         if (start_addr > FLASHEND)
 208                 goto fail;
 209         uart_puts("size?\r\n");
 210         if (bootloader_query_hex(&size))
 211                 goto fail;
 212         if (start_addr + size > FLASHEND)
 213                 goto fail;
 214         for (addr=start_addr; addr<start_addr+size; addr++) {
 215 #if 0
 216                 /* ignore the 2nd page, it contains microb infos */
 217                 if (addr >= 256 && addr < 512)
 218                         continue;
 219 #endif
 220                 c = pgm_read_byte_far(addr);
 221                 crc = _crc_ccitt_update(crc, c);
 222                 sum += c;
 223         }
 224         disp_hex16(crc);
 225         disp_hex16(sum);
 226         return;
 227  fail:
 228         uart_puts("KO");
 229 }
 230
 231 static void read32(void)
 232 {
 233         uint32_t start_addr, val = 0;
 234         uint8_t c, i;
 235
 236         uart_puts("addr?\r\n");
 237         if (bootloader_query_hex(&start_addr))
 238                 goto fail;
 239         if (start_addr > FLASHEND)
 240                 goto fail;
 241         for (i=0; i<4; i++) {
 242                 c = pgm_read_byte_far(start_addr+i);
 243                 val <<= 8;
 244                 val |= c;
 245         }
 246         disp_hex16(val);
 247         return;
 248  fail:
 249         uart_puts("KO");
 250 }
 251
 252 static void prog_page(void)
 253 {
 254         int c;
 255         uint32_t addr;
 256         uint16_t i;
 257         uint16_t crc = 0xffff;
 258         uint16_t sum = 0;
 259         uint8_t buf[SPM_PAGESIZE];
 260
 261 #define SPM_PAGEMASK ((uint32_t)SPM_PAGESIZE-1)
 262         uart_puts("addr?\r\n");
 263         if (bootloader_query_hex(&addr))
 264                 goto fail;
 265         if (addr > FLASHEND)
 266                 goto fail;
 267         /* start_addr must be page aligned */
 268         if (addr & SPM_PAGEMASK)
 269                 goto fail;
 270
 271         uart_puts("ok\r\n");
 272
 273         PORTJ = 0xF0;
 274
 275         /* data is received like the .bin format (which is already in
 276          * little endian) */
 277         for (i=0; i<SPM_PAGESIZE; i++) {
 278                 c = uart_recv();
 279                 crc = _crc_ccitt_update(crc, c);
 280                 sum += c;
 281                 buf[i] = c;
 282         }
 283         disp_hex16(crc);
 284         disp_hex16(sum);
 285         uart_puts(" (y?)\r\n");
 286         c = uart_recv();
 287         if (c != 'y')
 288                 goto fail;
 289
 290         /* erase page */
 291         eeprom_busy_wait();
 292         boot_page_erase(addr);
 293         boot_spm_busy_wait();
 294
 295         /* Set up little-endian word and fill tmp buf. */
 296         for (i=0; i<SPM_PAGESIZE; i+=2) {
 297                 uint16_t w = buf[i] + ((uint16_t)(buf[i+1]) << 8);
 298                 boot_page_fill(addr + i, w);
 299         }
 300
 301         PORTJ = 0xFC;
 302
 303         boot_page_write(addr);
 304         boot_spm_busy_wait();
 305
 306         /* Reenable RWW-section again. We need this if we want to jump
 307          * back to the application after bootloading. */
 308         boot_rww_enable();
 309
 310         uart_puts("OK");
 311         return;
 312  fail:
 313         uart_puts("KO");
 314 }
 315
 316 int main(void)
 317 {
 318         int c;
 319         uint32_t i=0;
 320
 321         /* disable all motors and switch on leds */
 322         DDRJ = 0xFC;
 323         PORTJ = 0xFC;
 324
 325         UCSRxA = _BV(U2Xx);
 326         UCSRxB = _BV(RXENx) | _BV(TXENx);
 327         UCSRxC = _BV(UCSZx1) | _BV(UCSZx0); /* 8 bits no parity 1 stop */
 328         UBRRx = 34; /* 57600 at 16 Mhz */
 329
 330         /* move interrupt vector in bootloader section */
 331         MCUCR = (1 << IVCE);
 332         MCUCR = (1 << IVSEL);
 333
 334         sei();
 335
 336         uart_puts("\r\ncmd> ");
 337
 338         /* timeout */
 339         while ( !(UCSRxA & (1<<RXCx)) ) {
 340                 i++;
 341                 if (i>1000000) /* wait about 1 sec */
 342                         launch_app();
 343         }
 344
 345         while (1) {
 346                 uart_puts("\r\ncmd> ");
 347                 c = uart_recv();
 348                 if (c == 'x')
 349                         launch_app();
 350                 else if (c == 'c')
 351                         crc_app();
 352                 else if (c == 'p')
 353                         prog_page();
 354                 else if (c == 'd')
 355                         read32();
 356                 else
 357                         uart_puts("p:prog_page c:crc x:exec d:dump32");
 358         }
 359
 360         return 0;
 361 }