projects/microb2009/mainboard/actuator.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.3 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <trajectory_manager.h>
  40 #include <vect_base.h>
  41 #include <lines.h>
  42 #include <polygon.h>
  43 #include <obstacle_avoidance.h>
  44 #include <blocking_detection_manager.h>
  45 #include <robot_system.h>
  46 #include <position_manager.h>
  47
  48 #include <rdline.h>
  49
  50 #include "main.h"
  51
  52 void pwm_set_and_save(void *pwm, int32_t val)
  53 {
  54         /* we need to do the saturation here, before saving the
  55          * value */
  56         if (val > 4095)
  57                 val = 4095;
  58         if (val < -4095)
  59                 val = -4095;
  60
  61         if (pwm == LEFT_PWM)
  62                 mainboard.pwm_l = val;
  63         else if (pwm == RIGHT_PWM)
  64                 mainboard.pwm_r = val;
  65         pwm_ng_set(pwm, val);
  66 }
  67
  68 void pickup_wheels_on(void)
  69 {
  70         mainboard.enable_pickup_wheels = 1;
  71 }
  72
  73 void pickup_wheels_off(void)
  74 {
  75         mainboard.enable_pickup_wheels = 0;
  76 }
  77