projects/microb2009/mechboard/actuator.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.4 2009-04-24 19:30:41 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40
  41 #include <rdline.h>
  42
  43 #include "../common/i2c_commands.h"
  44 #include "actuator.h"
  45 #include "ax12_user.h"
  46 #include "main.h"
  47
  48 #define FINGER_DEBUG(args...) DEBUG(E_USER_FINGER, args)
  49 #define FINGER_NOTICE(args...) NOTICE(E_USER_FINGER, args)
  50 #define FINGER_ERROR(args...) ERROR(E_USER_FINGER, args)
  51
  52 struct finger {
  53         int8_t event;
  54         uint16_t destination;
  55 };
  56
  57 struct finger finger;
  58
  59 static void finger_goto_cb(void *);
  60
  61 /* schedule a single event for the finger */
  62 static void finger_schedule_event(struct finger *finger)
  63 {
  64         uint8_t flags;
  65         int8_t ret;
  66
  67         IRQ_LOCK(flags);
  68         ret = scheduler_add_event(SCHEDULER_SINGLE,
  69                                   (void *)finger_goto_cb,
  70                                   finger, 1, ARM_PRIO);
  71         if (ret == -1) {
  72                 IRQ_UNLOCK(flags);
  73                 FINGER_ERROR("Cannot load finger event");
  74                 return;
  75         }
  76         finger->event = ret;
  77         IRQ_UNLOCK(flags);
  78 }
  79
  80 static void finger_goto_cb(void *data)
  81 {
  82         uint8_t flags;
  83         struct finger *finger = data;
  84         uint16_t position;
  85
  86         IRQ_LOCK(flags);
  87         finger->event = -1;
  88         position = finger->destination;
  89         IRQ_UNLOCK(flags);
  90         FINGER_DEBUG("goto_cb %d", position);
  91         ax12_user_write_int(&gen.ax12, FINGER_AX12,
  92                             AA_GOAL_POSITION_L, position);
  93 }
  94
  95 /* load an event that will move the ax12 for us */
  96 void finger_goto(uint16_t position)
  97 {
  98         uint8_t flags;
  99         FINGER_NOTICE("goto %d", position);
 100
 101         IRQ_LOCK(flags);
 102         finger.destination = position;
 103         if (finger.event != -1) {
 104                 IRQ_UNLOCK(flags);
 105                 return; /* nothing to do, event already scheduled */
 106         }
 107         IRQ_UNLOCK(flags);
 108         finger_schedule_event(&finger);
 109 }
 110
 111 static void finger_init(void)
 112 {
 113         finger.event = -1;
 114         finger.destination = 0;
 115         /* XXX set pos ? */
 116 }
 117
 118 uint16_t finger_get_goal_pos(void)
 119 {
 120         return finger.destination;
 121 }
 122
 123 uint8_t finger_get_side(void)
 124 {
 125         if (finger.destination <= FINGER_CENTER)
 126                 return I2C_LEFT_SIDE;
 127         return I2C_RIGHT_SIDE;
 128 }
 129
 130 /**********/
 131
 132 #define SERVO_LEFT_OUT  400
 133 #define SERVO_LEFT_1LIN 520
 134 #define SERVO_LEFT_2LIN 485
 135 #define SERVO_RIGHT_OUT  290
 136 #define SERVO_RIGHT_1LIN 155
 137 #define SERVO_RIGHT_2LIN 180
 138
 139 void servo_lintel_out(void)
 140 {
 141         mechboard.servo_lintel_left = SERVO_LEFT_OUT;
 142         mechboard.servo_lintel_right = SERVO_RIGHT_OUT;
 143 }
 144
 145 void servo_lintel_1lin(void)
 146 {
 147         mechboard.servo_lintel_left = SERVO_LEFT_1LIN;
 148         mechboard.servo_lintel_right = SERVO_RIGHT_1LIN;
 149 }
 150
 151 void servo_lintel_2lin(void)
 152 {
 153         mechboard.servo_lintel_left = SERVO_LEFT_2LIN;
 154         mechboard.servo_lintel_right = SERVO_RIGHT_2LIN;
 155 }
 156
 157 /**********/
 158
 159 void actuator_init(void)
 160 {
 161         finger_init();
 162         servo_lintel_out();
 163 }