projects/microb2009/sensorboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.4 2009-05-27 20:04:07 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  32
  33 #define LED2_ON()       sbi(PORTL, 7)
  34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  36
  37 #define LED3_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  40
  41 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  42 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  43 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  44
  45 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  46 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  47 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  48
  49 #define BEACON_ENCODER        ((void *)0)
  50 #define SCANNER_ENCODER       ((void *)1)
  51
  52 #define BEACON_PWM            ((void *)&gen.pwm1_4A)
  53 #define SCANNER_PWM           ((void *)&gen.pwm2_4B)
  54 #define PICKUP_WHEEL_L_PWM    ((void *)&gen.pwm3_1A)
  55 #define PICKUP_WHEEL_R_PWM    ((void *)&gen.pwm4_1B)
  56
  57 #define BEACON_POS_SENSOR  2
  58 #define SCANNER_POS_SENSOR 7
  59 #define SCANNER_MAXCOLUMN_SENSOR 1
  60
  61
  62
  63 #define SCANNER_POS_OUT 179
  64 #define SCANNER_POS_CALIBRE 370
  65 #define SCANNER_POS_IN 400
  66
  67
  68 /** ERROR NUMS */
  69 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  70 #define E_USER_SENSOR          196
  71 #define E_USER_BEACON          197
  72 #define E_USER_SCANNER         198
  73 #define E_USER_IMGPROCESS      199
  74
  75 #define LED_PRIO           170
  76 #define TIME_PRIO          160
  77 #define ADC_PRIO           120
  78 #define CS_PRIO            100
  79 #define BEACON_PRIO         80
  80 #define I2C_POLL_PRIO       20
  81
  82 #define CS_PERIOD 5000L
  83
  84 #define NB_LOGS 4
  85
  86 /* generic to all boards */
  87 struct genboard {
  88         /* command line interface */
  89         struct rdline rdl;
  90         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  91
  92         /* motors */
  93         struct pwm_ng pwm1_4A;
  94         struct pwm_ng pwm2_4B;
  95         struct pwm_ng pwm3_1A;
  96         struct pwm_ng pwm4_1B;
  97
  98         /* servos */
  99         struct pwm_ng servo1;
 100         struct pwm_ng servo2;
 101         struct pwm_ng servo3;
 102         struct pwm_ng servo4;
 103
 104         /* ax12 interface */
 105         AX12 ax12;
 106
 107         /* log */
 108         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 109         uint8_t log_level;
 110         uint8_t debug;
 111 };
 112
 113 struct cs_block {
 114         uint8_t on;
 115         struct cs cs;
 116         struct pid_filter pid;
 117         struct quadramp_filter qr;
 118         struct blocking_detection bd;
 119 };
 120
 121 /* sensorboard specific */
 122 struct sensorboard {
 123 #define DO_ENCODERS  1
 124 #define DO_CS        2
 125 #define DO_BD        4
 126 #define DO_POWER     8
 127         uint8_t flags;                /* misc flags */
 128
 129         /* control systems */
 130         struct cs_block beacon;
 131         struct cs_block scanner;
 132
 133         /* robot status */
 134         uint8_t our_color;
 135 };
 136
 137 extern struct genboard gen;
 138 extern struct sensorboard sensorboard;
 139
 140 /* start the bootloader */
 141 void bootloader(void);
 142
 143 #define wait_cond_or_timeout(cond, timeout)                   \
 144 ({                                                            \
 145         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 146         uint8_t __ret = 1;                                    \
 147         while(! (cond)) {                                     \
 148                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 149                         __ret = 0;                            \
 150                         break;                                \
 151                 }                                             \
 152         }                                                     \
 153         __ret;                                                \
 154 })