projects/microb2009/tests/atm2560/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2008)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.1 2009-02-20 21:10:01 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  23 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  24
  25 #define LED2_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  26 #define LED2_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  27
  28 #define ARM_MOT_PWM     (&arm.pwm1A)
  29 #define ARM_ENC         ((void *)0)
  30
  31 #define LED_PRIO           170
  32 #define TIME_PRIO          160
  33 #define CS_PRIO            150
  34
  35 struct arm {
  36 #define CS_ON 1
  37         uint8_t flags;
  38         struct cs cs_mot;
  39         struct pid_filter pid_mot;
  40         struct quadramp_filter qr_mot;
  41
  42         /* motors */
  43         struct pwm_ng pwm1_2A;
  44         struct pwm_ng pwm2_1A;
  45         struct pwm_ng pwm3_1B;
  46         struct pwm_ng pwm4_1C;
  47
  48         /* servos */
  49         struct pwm_ng servo1;
  50         struct pwm_ng servo2;
  51         struct pwm_ng servo3;
  52         struct pwm_ng servo4;
  53         struct pwm_ng servo5;
  54         struct pwm_ng servo6;
  55 };
  56
  57 extern struct arm arm;