projects/microb2009/tests/oa/graph.py

   1 import sys, re, math
   2 import numpy as np
   3 import matplotlib
   4 import matplotlib.path as mpath
   5 import matplotlib.patches as mpatches
   6 import matplotlib.pyplot as plt
   7 from matplotlib.patches import Arrow, Circle, Wedge, Polygon
   8 from matplotlib.collections import PatchCollection
   9 import popen2, random
  10
  11 Path = mpath.Path
  12
  13
  14 def build_poly(ptlist):
  15     polydata = []
  16     polydata.append((Path.MOVETO, (ptlist[0])))
  17     for pt in ptlist[1:]:
  18         polydata.append((Path.LINETO, (pt)))
  19     polydata.append((Path.CLOSEPOLY, (ptlist[0])))
  20     codes, verts = zip(*polydata)
  21     poly = mpath.Path(verts, codes)
  22     x, y = zip(*poly.vertices)
  23     return x,y
  24
  25 def build_path(ptlist):
  26     polydata = []
  27     polydata.append((Path.MOVETO, (ptlist[0])))
  28     for pt in ptlist[1:]:
  29         polydata.append((Path.LINETO, (pt)))
  30     codes, verts = zip(*polydata)
  31     poly = mpath.Path(verts, codes)
  32     x, y = zip(*poly.vertices)
  33     return x,y
  34
  35 def graph(filename, stx, sty, sta, enx, eny, opx, opy):
  36     cmd = "./main %d %d %d %d %d %d %d"%(stx, sty, sta, enx, eny, opx, opy)
  37     o,i = popen2.popen2(cmd)
  38     i.close()
  39     s = o.read(1000000)
  40     o.close()
  41
  42     open(filename + ".txt", "w").write(s)
  43
  44     if len(s) == 1000000:
  45         gloupix()
  46
  47     fig = plt.figure()
  48     ax = fig.add_subplot(111)
  49
  50     # area
  51     x,y = build_poly([(0,0), (3000,0), (3000,2100), (0,2100)])
  52     ax.plot(x, y, 'g-')
  53
  54     x,y = build_poly([(250,250), (2750,250), (2750,1850), (250,1850)])
  55     ax.plot(x, y, 'g--')
  56
  57     # central disc
  58     patches = [ Circle((1500, 1050), 150) ]
  59
  60     poly = None
  61     poly_wait_pts = 0
  62     start = None
  63     path = None
  64     for l in s.split("\n"):
  65         m = re.match("robot at: (-?\d+) (-?\d+) (-?\d+)", l)
  66         if m:
  67             x,y,a = (int(m.groups()[0]), int(m.groups()[1]), int(m.groups()[2]))
  68             path = [ (x,y) ]
  69             a_rad = (a * math.pi / 180.)
  70             dx = 150 * math.cos(a_rad)
  71             dy = 150 * math.sin(a_rad)
  72             patches += [ Circle((x, y), 50) ]
  73             patches += [ Arrow(x, y, dx, dy, 50) ]
  74
  75         m = re.match("oa_start_end_points\(\) \((-?\d+),(-?\d+)\) \((-?\d+),(-?\d+)\)", l)
  76         if m:
  77             dst_x,dst_y = (int(m.groups()[2]), int(m.groups()[3]))
  78             patches += [ Circle((dst_x, dst_y), 50) ]
  79
  80         m = re.match("oa_new_poly\(size=(-?\d+)\)", l)
  81         if m:
  82             poly_wait_pts = int(m.groups()[0])
  83             poly = []
  84
  85         m = re.match("oponent at: (-?\d+) (-?\d+)", l)
  86         if m:
  87             poly_wait_pts = 4
  88             poly = []
  89
  90         m = re.match("oa_poly_set_point\(\) \((-?\d+),(-?\d+)\)", l)
  91         if m:
  92             poly.append((int(m.groups()[0]), int(m.groups()[1])))
  93             poly_wait_pts -= 1
  94             if poly_wait_pts == 0:
  95                 x,y = build_poly(poly)
  96                 ax.plot(x, y, 'r-')
  97
  98         m = re.match("GOTO (-?\d+),(-?\d+)", l)
  99         if m:
 100             path.append((int(m.groups()[0]), int(m.groups()[1])))
 101
 102         m = re.match("With avoidance .: x=(-?\d+) y=(-?\d+)", l)
 103         if m:
 104             path.append((int(m.groups()[0]), int(m.groups()[1])))
 105
 106     p = PatchCollection(patches, cmap=matplotlib.cm.jet, alpha=0.4)
 107     ax.add_collection(p)
 108
 109     x,y = build_path(path)
 110     ax.plot(x, y, 'bo-')
 111
 112     ax.grid()
 113     ax.set_xlim(-100, 3100)
 114     ax.set_ylim(-100, 2200)
 115     #ax.set_title('spline paths')
 116     #plt.show()
 117     fig.savefig(filename)
 118
 119 # args are: startx, starty, starta, endx, endy, oppx, oppy
 120 graph("normal1.png", 500, 1000, 180, 2000, 1500, 1500, 2000)
 121 graph("normal2.png", 500, 300, 50, 2000, 1500, 2500, 2000)
 122 graph("normal3.png", 500, 1000, 100, 1000, 1500, 2500, 1000)
 123 graph("normal4.png", 500, 300, 0, 2500, 1700, 1000, 1000)
 124 graph("normal5.png", 500, 1500, 0, 2500, 1700, 500, 1000)
 125
 126 # echappement
 127 graph("escape1.png", 5200, 1000, 0, 2500, 1700, 2500, 1000)
 128 graph("escape2.png", 500, 1300, 0, 2500, 1700, 500, 1000)
 129 graph("escape3.png", 500, 1000, 180, 2000, 1500, 1500, 2000)
 130
 131 # pas d'echappement possible... petit carre
 132 graph("small_square1.png", 500, 300, 0, 2500, 1700, 500, 500)
 133 graph("small_square2.png", 500, 1000, 0, 2500, 1700, 500, 1000)
 134 graph("small_square3.png", 590, 1000, 0, 2500, 1700, 500, 1000)
 135 graph("small_square4.png", 560, 1000, 0, 2500, 1700, 300, 1000)
 136 graph("small_square5.png", 550, 1000, 0, 2500, 1700, 250, 1000)
 137 graph("small_square6.png", 5750, 1000, 0, 2500, 1700, 2750, 1000)
 138
 139 # impossible
 140 graph("impossible1.png", 500, 300, 0, 2700, 1800, 2700, 1800)
 141 graph("impossible2.png", 500, 300, 0, 2700, 1800, 2400, 1500)
 142 graph("impossible3.png", 500, 300, 0, 1500, 1150, 2700, 1800 )
 143
 144 #test current
 145 graph("current01.png", 1274,709, 58, 1312, 400, 2274, 1241 )
 146
 147
 148 random.seed(0)
 149 for i in range(100):
 150     stx = random.randint(-50, 3050)
 151     sty = random.randint(-50, 2050)
 152     enx = random.randint(-50, 3050)
 153     eny = random.randint(-50, 2050)
 154     opx = random.randint(-50, 3050)
 155     opy = random.randint(-50, 2050)
 156     name = "random%d.png"%(i)
 157     print (name, stx, sty, 0, enx, eny, opx, opy)
 158     graph(name, stx, sty, 0, enx, eny, opx, opy)
 159