projects/microb2009/tests/spi_test/commands.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2008)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: commands.c,v 1.1 2009-01-30 20:42:17 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23
  24 #include <stdio.h>
  25 #include <string.h>
  26
  27 #include <aversive/pgmspace.h>
  28 #include <aversive/wait.h>
  29
  30 #include <parse.h>
  31 #include <parse_num.h>
  32 #include <parse_string.h>
  33 #include <uart.h>
  34 #include <spi.h>
  35
  36 #include "main.h"
  37
  38
  39 /**********************************************************/
  40 /* Reset */
  41
  42 /* this structure is filled when cmd_reset is parsed successfully */
  43 struct cmd_reset_result {
  44         fixed_string_t arg0;
  45 };
  46
  47 /* function called when cmd_reset is parsed successfully */
  48 static void cmd_reset_parsed(void * parsed_result, void * data)
  49 {
  50         reset();
  51 }
  52
  53 prog_char str_reset_arg0[] = "reset";
  54 parse_pgm_token_string_t cmd_reset_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_reset_result, arg0, str_reset_arg0);
  55
  56 prog_char help_reset[] = "Reset the board";
  57 parse_pgm_inst_t cmd_reset = {
  58         .f = cmd_reset_parsed,  /* function to call */
  59         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
  60         .help_str = help_reset,
  61         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
  62                 (prog_void *)&cmd_reset_arg0,
  63                 NULL,
  64         },
  65 };
  66
  67 /**********************************************************/
  68 /* Spi_Test */
  69
  70 /* this structure is filled when cmd_spi_test is parsed successfully */
  71 struct cmd_spi_test_result {
  72         fixed_string_t arg0;
  73 };
  74
  75 /* function called when cmd_spi_test is parsed successfully */
  76 static void cmd_spi_test_parsed(void * parsed_result, void * data)
  77 {
  78 #if 0
  79         uint8_t i, ret;
  80
  81         for (i=0; i<3; i++) {
  82                 spi_slave_select(0);
  83                 ret = spi_send_and_receive_byte(i);
  84                 spi_slave_deselect(0);
  85                 printf_P(PSTR("Sent %d, received %d\r\n"), i, ret);
  86         }
  87 #else
  88         printf_P(PSTR("disabled\r\n"));
  89 #endif
  90 }
  91
  92 prog_char str_spi_test_arg0[] = "spi_test";
  93 parse_pgm_token_string_t cmd_spi_test_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_spi_test_result, arg0, str_spi_test_arg0);
  94
  95 prog_char help_spi_test[] = "Test the SPI";
  96 parse_pgm_inst_t cmd_spi_test = {
  97         .f = cmd_spi_test_parsed,  /* function to call */
  98         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
  99         .help_str = help_spi_test,
 100         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 101                 (prog_void *)&cmd_spi_test_arg0,
 102                 NULL,
 103         },
 104 };
 105
 106 /**********************************************************/
 107 /* Bootloader */
 108
 109 /* this structure is filled when cmd_bootloader is parsed successfully */
 110 struct cmd_bootloader_result {
 111         fixed_string_t arg0;
 112 };
 113
 114 /* function called when cmd_bootloader is parsed successfully */
 115 static void cmd_bootloader_parsed(void * parsed_result, void * data)
 116 {
 117 #define BOOTLOADER_ADDR 0x1e000
 118         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
 119                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
 120                 return;
 121         }
 122         cli();
 123         /* ... very specific :( */
 124 #ifdef __AVR_ATmega128__
 125         TIMSK = 0;
 126         ETIMSK = 0;
 127 #else
 128         /* XXX */
 129 #endif
 130         EIMSK = 0;
 131         UCSR0B = 0;
 132         UCSR1B = 0;
 133         SPCR = 0;
 134         TWCR = 0;
 135         ACSR = 0;
 136         ADCSRA = 0;
 137
 138         __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n");
 139         __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf0\n");
 140         __asm__ __volatile__ ("ijmp\n");
 141 }
 142
 143 prog_char str_bootloader_arg0[] = "bootloader";
 144 parse_pgm_token_string_t cmd_bootloader_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_bootloader_result, arg0, str_bootloader_arg0);
 145
 146 prog_char help_bootloader[] = "Bootloader the board";
 147 parse_pgm_inst_t cmd_bootloader = {
 148         .f = cmd_bootloader_parsed,  /* function to call */
 149         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 150         .help_str = help_bootloader,
 151         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 152                 (prog_void *)&cmd_bootloader_arg0,
 153                 NULL,
 154         },
 155 };
 156
 157 #ifdef notyet
 158 /**********************************************************/
 159 /* Encoders tests */
 160
 161 /* this structure is filled when cmd_encoders is parsed successfully */
 162 struct cmd_encoders_result {
 163         fixed_string_t arg0;
 164         fixed_string_t arg1;
 165 };
 166
 167 /* function called when cmd_encoders is parsed successfully */
 168 static void cmd_encoders_parsed(void * parsed_result, void * data)
 169 {
 170         while(uart_recv_nowait(0) == -1) {
 171                 printf_P(PSTR("% .8ld % .8ld % .8ld % .8ld\r\n"),
 172                          encoders_microb_get_value((void *)0),
 173                          encoders_microb_get_value((void *)1),
 174                          encoders_microb_get_value((void *)2),
 175                          encoders_microb_get_value((void *)3));
 176                 wait_ms(100);
 177         }
 178 }
 179
 180 prog_char str_encoders_arg0[] = "encoders";
 181 parse_pgm_token_string_t cmd_encoders_arg0 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_encoders_result, arg0, str_encoders_arg0);
 182 prog_char str_encoders_arg1[] = "show";
 183 parse_pgm_token_string_t cmd_encoders_arg1 = TOKEN_STRING_INITIALIZER(struct cmd_encoders_result, arg1, str_encoders_arg1);
 184
 185 prog_char help_encoders[] = "Show encoders values";
 186 parse_pgm_inst_t cmd_encoders = {
 187         .f = cmd_encoders_parsed,  /* function to call */
 188         .data = NULL,      /* 2nd arg of func */
 189         .help_str = help_encoders,
 190         .tokens = {        /* token list, NULL terminated */
 191                 (prog_void *)&cmd_encoders_arg0,
 192                 (prog_void *)&cmd_encoders_arg1,
 193                 NULL,
 194         },
 195 };
 196 #endif
 197
 198 /**********************************************************/
 199
 200
 201 /* in progmem */
 202 parse_pgm_ctx_t main_ctx[] = {
 203         (parse_pgm_inst_t *)&cmd_reset,
 204         (parse_pgm_inst_t *)&cmd_spi_test,
 205         (parse_pgm_inst_t *)&cmd_bootloader,
 206 #ifdef notyet
 207         (parse_pgm_inst_t *)&cmd_encoders,
 208 #endif
 209
 210         NULL,
 211 };