projects/microb2010/ballboard/actuator.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.2 2009-04-24 19:30:42 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40
  41 #include <rdline.h>
  42
  43 #include "actuator.h"
  44 #include "main.h"
  45
  46 #define ROLLER_ON      -ROLLER_SPEED
  47 #define ROLLER_OFF     0
  48 #define ROLLER_REVERSE ROLLER_SPEED
  49
  50 #define FORKROT_DEPLOYED -50000
  51 #define FORKROT_PACKED   0
  52
  53 #define FORKTRANS_LEFT   0
  54 #define FORKTRANS_MIDDLE 500
  55 #define FORKTRANS_RIGHT  1000
  56
  57 void roller_on(void)
  58 {
  59         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_ON);
  60 }
  61
  62 void roller_off(void)
  63 {
  64         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_OFF);
  65 }
  66
  67 void roller_reverse(void)
  68 {
  69         cs_set_consign(&ballboard.roller.cs, ROLLER_REVERSE);
  70 }
  71
  72 void fork_deploy(void)
  73 {
  74         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_DEPLOYED);
  75 }
  76
  77 void fork_pack(void)
  78 {
  79         cs_set_consign(&ballboard.forkrot.cs, FORKROT_PACKED);
  80 }
  81
  82 void fork_left(void)
  83 {
  84         cs_set_consign(&ballboard.forktrans.cs, FORKTRANS_LEFT);
  85 }
  86
  87 void fork_right(void)
  88 {
  89         cs_set_consign(&ballboard.forktrans.cs, FORKTRANS_RIGHT);
  90 }
  91
  92 void fork_middle(void)
  93 {
  94         cs_set_consign(&ballboard.forktrans.cs, FORKTRANS_MIDDLE);
  95 }