projects/microb2010/ballboard/ax12_user.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: ax12_user.c,v 1.2 2009-04-07 20:03:48 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <aversive.h>
  24 #include <aversive/list.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <i2c.h>
  28 #include <ax12.h>
  29 #include <uart.h>
  30 #include <pwm_ng.h>
  31 #include <clock_time.h>
  32 #include <spi.h>
  33
  34 #include <pid.h>
  35 #include <quadramp.h>
  36 #include <control_system_manager.h>
  37 #include <blocking_detection_manager.h>
  38
  39 #include <rdline.h>
  40 #include <parse.h>
  41 #include <parse_string.h>
  42 #include <parse_num.h>
  43
  44 #include "main.h"
  45
  46 /*
  47  * Cmdline interface for AX12. Use the PC to command a daisy-chain of
  48  * AX12 actuators with a nice command line interface.
  49  *
  50  * The circuit should be as following:
  51  *
  52  *    |----------|
  53  *    |     uart3|------->--- PC (baudrate=57600)
  54  *    |          |-------<---
  55  *    | atmega128|
  56  *    |          |
  57  *    |     uart0|---->---+-- AX12 (baudrate 115200)
  58  *    |          |----<---|
  59  *    |----------|
  60  *
  61  * Note that RX and TX pins of UART1 are connected together to provide
  62  * a half-duplex UART emulation.
  63  *
  64  */
  65
  66 #define UART_AX12_NUM 0
  67 #define UCSRxB UCSR0B
  68 #define AX12_TIMEOUT 5000UL /* in us */
  69
  70 /********************************* AX12 commands */
  71
  72 /*
  73  * We use synchronous access (not interrupt driven) to the hardware
  74  * UART, because we have to be sure that the transmission/reception is
  75  * really finished when we return from the functions.
  76  *
  77  * We don't use the CM-5 circuit as described in the AX12
  78  * documentation, we simply connect TX and RX and use TXEN + RXEN +
  79  * DDR to manage the port directions.
  80  */
  81
  82 static volatile uint8_t ax12_state = AX12_STATE_READ;
  83 static volatile uint8_t ax12_nsent = 0;
  84
  85 /* Called by ax12 module to send a character on serial line. Count the
  86  * number of transmitted bytes. It will be used in ax12_recv_char() to
  87  * drop the bytes that we transmitted. */
  88 static int8_t ax12_send_char(uint8_t c)
  89 {
  90         uart_send(UART_AX12_NUM, c);
  91         ax12_nsent++;
  92         return 0;
  93 }
  94
  95 /* for atmega256 */
  96 #ifndef TXEN
  97 #define TXEN TXEN0
  98 #endif
  99
 100 /* called by uart module when the character has been written in
 101  * UDR. It does not mean that the byte is physically transmitted. */
 102 static void ax12_send_callback(char c)
 103 {
 104         if (ax12_state == AX12_STATE_READ) {
 105                 /* disable TX when last byte is pushed. */
 106                 if (CIRBUF_IS_EMPTY(&g_tx_fifo[UART_AX12_NUM]))
 107                         UCSRxB &= ~(1<<TXEN);
 108         }
 109 }
 110
 111 /* Called by ax12 module when we want to receive a char. Note that we
 112  * also receive the bytes we sent ! So we need to drop them. */
 113 static int16_t ax12_recv_char(void)
 114 {
 115         microseconds t = time_get_us2();
 116         int c;
 117         while (1) {
 118                 c = uart_recv_nowait(UART_AX12_NUM);
 119                 if (c != -1) {
 120                         if (ax12_nsent == 0)
 121                                 return c;
 122                         ax12_nsent --;
 123                 }
 124
 125                 /* 5 ms timeout */
 126                 if ((time_get_us2() - t) > AX12_TIMEOUT)
 127                         return -1;
 128         }
 129         return c;
 130 }
 131
 132 /* called by ax12 module when we want to switch serial line. As we
 133  * work in interruption mode, this function can be called to switch
 134  * back in read mode even if the bytes are not really transmitted on
 135  * the line. That's why in this case we do nothing, we will fall back
 136  * in read mode in any case when xmit is finished -- see in
 137  * ax12_send_callback() -- */
 138 static void ax12_switch_uart(uint8_t state)
 139 {
 140         uint8_t flags;
 141
 142         if (state == AX12_STATE_WRITE) {
 143                 IRQ_LOCK(flags);
 144                 ax12_nsent=0;
 145                 while (uart_recv_nowait(UART_AX12_NUM) != -1);
 146                 UCSRxB |= (1<<TXEN);
 147                 ax12_state = AX12_STATE_WRITE;
 148                 IRQ_UNLOCK(flags);
 149         }
 150         else {
 151                 IRQ_LOCK(flags);
 152                 if (CIRBUF_IS_EMPTY(&g_tx_fifo[UART_AX12_NUM]))
 153                         UCSRxB &= ~(1<<TXEN);
 154                 ax12_state = AX12_STATE_READ;
 155                 IRQ_UNLOCK(flags);
 156         }
 157 }
 158
 159
 160 void ax12_user_init(void)
 161 {
 162         /* AX12 */
 163         AX12_init(&gen.ax12);
 164         AX12_set_hardware_send(&gen.ax12, ax12_send_char);
 165         AX12_set_hardware_recv(&gen.ax12, ax12_recv_char);
 166         AX12_set_hardware_switch(&gen.ax12, ax12_switch_uart);
 167         uart_register_tx_event(UART_AX12_NUM, ax12_send_callback);
 168 }