projects/microb2010/ballboard/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.4 2009-05-27 20:04:07 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <avr/eeprom.h>
  26
  27 #include <aversive.h>
  28 #include <aversive/pgmspace.h>
  29 #include <aversive/wait.h>
  30 #include <aversive/error.h>
  31
  32 #include <ax12.h>
  33 #include <uart.h>
  34 #include <spi.h>
  35 #include <i2c.h>
  36 #include <encoders_spi.h>
  37 #include <pwm_ng.h>
  38 #include <timer.h>
  39 #include <scheduler.h>
  40 #include <clock_time.h>
  41 #include <adc.h>
  42
  43 #include <pid.h>
  44 #include <quadramp.h>
  45 #include <control_system_manager.h>
  46 #include <blocking_detection_manager.h>
  47
  48 #include <parse.h>
  49 #include <rdline.h>
  50
  51 #include "../common/eeprom_mapping.h"
  52 #include "../common/i2c_commands.h"
  53
  54 #include "main.h"
  55 #include "ax12_user.h"
  56 #include "cmdline.h"
  57 #include "sensor.h"
  58 #include "actuator.h"
  59 #include "cs.h"
  60 #include "i2c_protocol.h"
  61 #include "state.h"
  62
  63 /* 0 means "programmed"
  64  * ---- with 16 Mhz quartz
  65  * CKSEL 3-0 : 0111
  66  * SUT 1-0 : 10
  67  * CKDIV8 : 1
  68  * ---- bootloader
  69  * BOOTZ 1-0 : 01 (4K bootloader)
  70  * BOOTRST : 0 (reset on bootloader)
  71  * ---- jtag
  72  * jtagen : 0
  73  */
  74
  75 struct genboard gen;
  76 struct ballboard ballboard;
  77
  78 /***********************/
  79
  80 void bootloader(void)
  81 {
  82 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  83         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  84                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  85                 return;
  86         }
  87         cli();
  88         BRAKE_ON();
  89         /* ... very specific :( */
  90         TIMSK0 = 0;
  91         TIMSK1 = 0;
  92         TIMSK2 = 0;
  93         TIMSK3 = 0;
  94         TIMSK4 = 0;
  95         TIMSK5 = 0;
  96         EIMSK = 0;
  97         UCSR0B = 0;
  98         UCSR1B = 0;
  99         UCSR2B = 0;
 100         UCSR3B = 0;
 101         SPCR = 0;
 102         TWCR = 0;
 103         ACSR = 0;
 104         ADCSRA = 0;
 105
 106         EIND = 1;
 107         __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n");
 108         __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n");
 109         __asm__ __volatile__ ("eijmp\n");
 110
 111         /* never returns */
 112 }
 113
 114 void do_led_blink(__attribute__((unused)) void *dummy)
 115 {
 116         static uint8_t a = 0;
 117
 118         if (ballboard.flags & DO_ERRBLOCKING) {
 119                 if (a & 1)
 120                         LED1_ON();
 121                 else
 122                         LED1_OFF();
 123         }
 124         else {
 125                 if (a & 4)
 126                         LED1_ON();
 127                 else
 128                         LED1_OFF();
 129         }
 130         a++;
 131 }
 132
 133 static void main_timer_interrupt(void)
 134 {
 135         static uint8_t cpt = 0;
 136         cpt++;
 137         sei();
 138         if ((cpt & 0x3) == 0)
 139                 scheduler_interrupt();
 140 }
 141
 142 int main(void)
 143 {
 144         /* brake */
 145         BRAKE_OFF();
 146         BRAKE_DDR();
 147
 148         /* CPLD reset on PG3 */
 149         DDRG |= 1<<3;
 150         PORTG &= ~(1<<3); /* implicit */
 151
 152         /* LEDS */
 153         DDRJ |= 0x0c;
 154         DDRL = 0xc0;
 155         LED1_OFF();
 156         memset(&gen, 0, sizeof(gen));
 157         memset(&ballboard, 0, sizeof(ballboard));
 158         ballboard.flags = DO_ENCODERS | DO_CS | DO_POWER |
 159                 DO_ERRBLOCKING | DO_BD;
 160
 161         /* UART */
 162         uart_init();
 163 #if CMDLINE_UART == 3
 164         fdevopen(uart3_dev_send, uart3_dev_recv);
 165         uart_register_rx_event(3, emergency);
 166 #elif CMDLINE_UART == 1
 167         fdevopen(uart1_dev_send, uart1_dev_recv);
 168         uart_register_rx_event(1, emergency);
 169 #else
 170 #  error not supported
 171 #endif
 172
 173         /* check eeprom to avoid to run the bad program */
 174         if (eeprom_read_byte(EEPROM_MAGIC_ADDRESS) !=
 175             EEPROM_MAGIC_BALLBOARD) {
 176                 int c;
 177                 sei();
 178                 printf_P(PSTR("Bad eeprom value ('f' to force)\r\n"));
 179                 c = uart_recv(CMDLINE_UART);
 180                 if (c == 'f')
 181                         eeprom_write_byte(EEPROM_MAGIC_ADDRESS, EEPROM_MAGIC_BALLBOARD);
 182                 wait_ms(100);
 183                 bootloader();
 184         }
 185
 186         /* LOGS */
 187         error_register_emerg(mylog);
 188         error_register_error(mylog);
 189         error_register_warning(mylog);
 190         error_register_notice(mylog);
 191         error_register_debug(mylog);
 192
 193         /* SPI + ENCODERS */
 194         encoders_spi_init(); /* this will also init spi hardware */
 195
 196         /* I2C */
 197         i2c_protocol_init();
 198         i2c_init(I2C_MODE_SLAVE, I2C_BALLBOARD_ADDR);
 199         i2c_register_recv_event(i2c_recvevent);
 200
 201         /* TIMER */
 202         timer_init();
 203         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 204
 205         /* PWM */
 206         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(1, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 207                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_1);
 208         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(4, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 209                                  TIMER4_PRESCALER_DIV_1);
 210
 211         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm1_4A, 4, A, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 212                       &PORTD, 4);
 213         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm2_4B, 4, B, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 214                       &PORTD, 5);
 215         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm3_1A, 1, A, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 216                       &PORTD, 6);
 217         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm4_1B, 1, B, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 218                       &PORTD, 7);
 219
 220
 221         /* servos */
 222         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(3, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 223                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_256);
 224         PWM_NG_INIT16(&gen.servo1, 3, C, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 225                       NULL, 0);
 226         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(5, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 227                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_256);
 228         PWM_NG_INIT16(&gen.servo2, 5, A, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 229                       NULL, 0);
 230         PWM_NG_INIT16(&gen.servo3, 5, B, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 231                       NULL, 0);
 232         PWM_NG_INIT16(&gen.servo4, 5, C, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 233                       NULL, 0);
 234
 235         /* SCHEDULER */
 236         scheduler_init();
 237
 238         scheduler_add_periodical_event_priority(do_led_blink, NULL,
 239                                                 100000L / SCHEDULER_UNIT,
 240                                                 LED_PRIO);
 241         /* all cs management */
 242         microb_cs_init();
 243
 244         /* sensors, will also init hardware adc */
 245         sensor_init();
 246
 247         /* TIME */
 248         time_init(TIME_PRIO);
 249
 250         /* ax12 */
 251         ax12_user_init();
 252
 253         gen.logs[0] = E_USER_ST_MACH;
 254         gen.log_level = 5;
 255
 256         sei();
 257
 258         printf_P(PSTR("\r\n"));
 259         printf_P(PSTR("Dass das Gluck deinen Haus setzt.\r\n"));
 260
 261         state_machine();
 262         cmdline_interact();
 263
 264         return 0;
 265 }