projects/microb2010/ballboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.4 2009-05-27 20:04:07 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  32
  33 #define LED2_ON()       sbi(PORTL, 7)
  34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  36
  37 #define LED3_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  40
  41 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  42 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  43 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  44
  45 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  46 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  47 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  48
  49 #define ROLLER_ENCODER    ((void *)0)
  50 #define FORKTRANS_ENCODER ((void *)1)
  51 #define FORKROT_ENCODER   ((void *)2)
  52
  53 #define ROLLER_PWM     ((void *)&gen.pwm1_4A)
  54 #define FORKTRANS_PWM  ((void *)&gen.pwm2_4B)
  55 #define FORKROT_PWM    ((void *)&gen.pwm3_1A)
  56 #define XXX_PWM        ((void *)&gen.pwm4_1B)
  57
  58 #define BALL_PRESENT_SENSOR  2 /* XXX dummy example */
  59
  60 /** ERROR NUMS */
  61 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  62 #define E_USER_SENSOR          196
  63 #define E_USER_BEACON          197
  64 #define E_USER_SCANNER         198
  65 #define E_USER_IMGPROCESS      199
  66
  67 #define LED_PRIO           170
  68 #define TIME_PRIO          160
  69 #define ADC_PRIO           120
  70 #define CS_PRIO            100
  71 #define I2C_POLL_PRIO       20
  72
  73 #define CS_PERIOD 5000L
  74
  75 #define NB_LOGS 4
  76
  77 /* generic to all boards */
  78 struct genboard {
  79         /* command line interface */
  80         struct rdline rdl;
  81         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  82
  83         /* motors */
  84         struct pwm_ng pwm1_4A;
  85         struct pwm_ng pwm2_4B;
  86         struct pwm_ng pwm3_1A;
  87         struct pwm_ng pwm4_1B;
  88
  89         /* servos */
  90         struct pwm_ng servo1;
  91         struct pwm_ng servo2;
  92         struct pwm_ng servo3;
  93         struct pwm_ng servo4;
  94
  95         /* ax12 interface */
  96         AX12 ax12;
  97
  98         /* log */
  99         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 100         uint8_t log_level;
 101         uint8_t debug;
 102 };
 103
 104 struct cs_block {
 105         uint8_t on;
 106         struct cs cs;
 107         struct pid_filter pid;
 108         struct quadramp_filter qr;
 109         struct blocking_detection bd;
 110 };
 111
 112 /* ballboard specific */
 113 struct ballboard {
 114 #define DO_ENCODERS  1
 115 #define DO_CS        2
 116 #define DO_BD        4
 117 #define DO_POWER     8
 118         uint8_t flags;                /* misc flags */
 119
 120         /* control systems */
 121         struct cs_block roller;
 122         struct cs_block forktrans;
 123         struct cs_block forkrot;
 124
 125         /* robot status */
 126         uint8_t our_color;
 127 };
 128
 129 extern struct genboard gen;
 130 extern struct ballboard ballboard;
 131
 132 /* start the bootloader */
 133 void bootloader(void);
 134
 135 #define wait_cond_or_timeout(cond, timeout)                   \
 136 ({                                                            \
 137         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 138         uint8_t __ret = 1;                                    \
 139         while(! (cond)) {                                     \
 140                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 141                         __ret = 0;                            \
 142                         break;                                \
 143                 }                                             \
 144         }                                                     \
 145         __ret;                                                \
 146 })