projects/microb2010/cobboard/actuator.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.4 2009-04-24 19:30:41 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40
  41 #include <rdline.h>
  42
  43 #include "sensor.h"
  44 #include "../common/i2c_commands.h"
  45 #include "main.h"
  46 #include "actuator.h"
  47
  48 #define COBROLLER_SPEED 800
  49 //#define COBROLLER_SPEED 400
  50
  51 #define SERVO_DOOR_OPEN 260
  52 #define SERVO_DOOR_CLOSED 500
  53 #define SERVO_DOOR_BLOCK 500
  54
  55 #define SERVO_CARRY_L_OPEN 295
  56 #define SERVO_CARRY_L_CLOSED 400 // 510
  57
  58 #define SERVO_CARRY_R_OPEN 455
  59 #define SERVO_CARRY_R_CLOSED 350 // 250
  60
  61 void actuator_init(void);
  62
  63 void servo_carry_open(void)
  64 {
  65         pwm_ng_set(SERVO_CARRY_L_PWM, SERVO_CARRY_L_OPEN);
  66         pwm_ng_set(SERVO_CARRY_R_PWM, SERVO_CARRY_R_OPEN);
  67 }
  68
  69 void servo_carry_close(void)
  70 {
  71         pwm_ng_set(SERVO_CARRY_L_PWM, SERVO_CARRY_L_CLOSED);
  72         pwm_ng_set(SERVO_CARRY_R_PWM, SERVO_CARRY_R_CLOSED);
  73 }
  74
  75 void servo_door_open(void)
  76 {
  77         pwm_ng_set(SERVO_DOOR_PWM, SERVO_DOOR_OPEN);
  78 }
  79
  80 void servo_door_close(void)
  81 {
  82         pwm_ng_set(SERVO_DOOR_PWM, SERVO_DOOR_CLOSED);
  83 }
  84
  85 void servo_door_block(void)
  86 {
  87         pwm_ng_set(SERVO_DOOR_PWM, SERVO_DOOR_BLOCK);
  88 }
  89
  90 void cobroller_on(uint8_t side)
  91 {
  92         if (side == I2C_LEFT_SIDE)
  93                 cobboard.left_cobroller_speed = COBROLLER_SPEED;
  94         else
  95                 cobboard.right_cobroller_speed = -COBROLLER_SPEED;
  96 }
  97
  98 void cobroller_off(uint8_t side)
  99 {
 100         if (side == I2C_LEFT_SIDE)
 101                 cobboard.left_cobroller_speed = 0;
 102         else
 103                 cobboard.right_cobroller_speed = 0;
 104 }
 105
 106 void cobroller_reverse(uint8_t side)
 107 {
 108         if (side == I2C_LEFT_SIDE)
 109                 cobboard.left_cobroller_speed = -COBROLLER_SPEED;
 110         else
 111                 cobboard.right_cobroller_speed = COBROLLER_SPEED;
 112 }
 113
 114 void actuator_init(void)
 115 {
 116
 117 }