projects/microb2010/cobboard/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.6 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25 #include <avr/eeprom.h>
  26
  27 #include <aversive.h>
  28 #include <aversive/pgmspace.h>
  29 #include <aversive/wait.h>
  30 #include <aversive/error.h>
  31
  32 #include <ax12.h>
  33 #include <uart.h>
  34 #include <spi.h>
  35 #include <i2c.h>
  36 #include <encoders_spi.h>
  37 #include <pwm_ng.h>
  38 #include <timer.h>
  39 #include <scheduler.h>
  40 #include <clock_time.h>
  41 #include <adc.h>
  42
  43 #include <pid.h>
  44 #include <quadramp.h>
  45 #include <control_system_manager.h>
  46 #include <blocking_detection_manager.h>
  47
  48 #include <parse.h>
  49 #include <rdline.h>
  50
  51 #include "../common/eeprom_mapping.h"
  52 #include "../common/i2c_commands.h"
  53
  54 #include "main.h"
  55 #include "ax12_user.h"
  56 #include "cmdline.h"
  57 #include "sensor.h"
  58 #include "state.h"
  59 #include "actuator.h"
  60 #include "spickle.h"
  61 #include "shovel.h"
  62 #include "cs.h"
  63 #include "i2c_protocol.h"
  64
  65 /* 0 means "programmed"
  66  * ---- with 16 Mhz quartz
  67  * CKSEL 3-0 : 0111
  68  * SUT 1-0 : 10
  69  * CKDIV8 : 1
  70  * ---- bootloader
  71  * BOOTZ 1-0 : 01 (4K bootloader)
  72  * BOOTRST : 0 (reset on bootloader)
  73  * ---- jtag
  74  * jtagen : 0
  75  */
  76
  77 struct genboard gen;
  78 struct cobboard cobboard;
  79
  80 /***********************/
  81
  82 void bootloader(void)
  83 {
  84 #define BOOTLOADER_ADDR 0x3f000
  85         if (pgm_read_byte_far(BOOTLOADER_ADDR) == 0xff) {
  86                 printf_P(PSTR("Bootloader is not present\r\n"));
  87                 return;
  88         }
  89         cli();
  90         BRAKE_ON();
  91         /* ... very specific :( */
  92         TIMSK0 = 0;
  93         TIMSK1 = 0;
  94         TIMSK2 = 0;
  95         TIMSK3 = 0;
  96         TIMSK4 = 0;
  97         TIMSK5 = 0;
  98         EIMSK = 0;
  99         UCSR0B = 0;
 100         UCSR1B = 0;
 101         UCSR2B = 0;
 102         UCSR3B = 0;
 103         SPCR = 0;
 104         TWCR = 0;
 105         ACSR = 0;
 106         ADCSRA = 0;
 107
 108         EIND = 1;
 109         __asm__ __volatile__ ("ldi r31,0xf8\n");
 110         __asm__ __volatile__ ("ldi r30,0x00\n");
 111         __asm__ __volatile__ ("eijmp\n");
 112
 113         /* never returns */
 114 }
 115
 116 void do_led_blink(__attribute__((unused)) void *dummy)
 117 {
 118         static uint8_t a = 0;
 119
 120         if (cobboard.flags & DO_ERRBLOCKING) {
 121                 if (a & 1)
 122                         LED1_ON();
 123                 else
 124                         LED1_OFF();
 125         }
 126         else {
 127                 if (a & 4)
 128                         LED1_ON();
 129                 else
 130                         LED1_OFF();
 131         }
 132         a++;
 133 }
 134
 135 static void main_timer_interrupt(void)
 136 {
 137         static uint8_t cpt = 0;
 138         cpt++;
 139         sei();
 140         if ((cpt & 0x3) == 0)
 141                 scheduler_interrupt();
 142 }
 143
 144 int main(void)
 145 {
 146         /* brake */
 147         BRAKE_ON();
 148         BRAKE_DDR();
 149
 150         /* CPLD reset on PG3 */
 151         DDRG |= 1<<3;
 152         PORTG &= ~(1<<3); /* implicit */
 153
 154         /* LEDS */
 155         DDRJ |= 0x0c;
 156         DDRL = 0xc0;
 157         LED1_OFF();
 158         memset(&gen, 0, sizeof(gen));
 159         memset(&cobboard, 0, sizeof(cobboard));
 160         /* cs is enabled after arm_calibrate() */
 161         cobboard.flags = DO_ENCODERS | DO_POWER | DO_BD |
 162                 DO_ERRBLOCKING;
 163
 164         /* UART */
 165         uart_init();
 166 #if CMDLINE_UART == 3
 167         fdevopen(uart3_dev_send, uart3_dev_recv);
 168         uart_register_rx_event(3, emergency);
 169 #elif CMDLINE_UART == 1
 170         fdevopen(uart1_dev_send, uart1_dev_recv);
 171         uart_register_rx_event(1, emergency);
 172 #else
 173 #  error not supported
 174 #endif
 175
 176         /* check eeprom to avoid to run the bad program */
 177         if (eeprom_read_byte(EEPROM_MAGIC_ADDRESS) !=
 178             EEPROM_MAGIC_COBBOARD) {
 179                 int c;
 180                 sei();
 181                 printf_P(PSTR("Bad eeprom value ('f' to force)\r\n"));
 182                 c = uart_recv(CMDLINE_UART);
 183                 if (c == 'f')
 184                         eeprom_write_byte(EEPROM_MAGIC_ADDRESS, EEPROM_MAGIC_COBBOARD);
 185                 wait_ms(100);
 186                 bootloader();
 187         }
 188
 189         /* LOGS */
 190         error_register_emerg(mylog);
 191         error_register_error(mylog);
 192         error_register_warning(mylog);
 193         error_register_notice(mylog);
 194         error_register_debug(mylog);
 195
 196         /* SPI + ENCODERS */
 197         encoders_spi_init(); /* this will also init spi hardware */
 198
 199         /* I2C */
 200         i2c_protocol_init();
 201         i2c_init(I2C_MODE_SLAVE, I2C_COBBOARD_ADDR);
 202         i2c_register_recv_event(i2c_recvevent);
 203
 204         /* TIMER */
 205         timer_init();
 206         timer0_register_OV_intr(main_timer_interrupt);
 207
 208         /* PWM */
 209         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(1, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 210                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_1);
 211         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(4, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 212                                  TIMER4_PRESCALER_DIV_1);
 213
 214         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm1_4A, 4, A, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 215                       &PORTD, 4);
 216         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm2_4B, 4, B, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED |
 217                       PWM_NG_MODE_SIGN_INVERTED, &PORTD, 5);
 218         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm3_1A, 1, A, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED,
 219                       &PORTD, 6);
 220         PWM_NG_INIT16(&gen.pwm4_1B, 1, B, 10, PWM_NG_MODE_SIGNED |
 221                       PWM_NG_MODE_SIGN_INVERTED,
 222                       &PORTD, 7);
 223
 224
 225         /* servos */
 226         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(3, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 227                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_256);
 228         PWM_NG_INIT16(&gen.servo1, 3, C, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 229                       NULL, 0);
 230         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(5, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 231                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_256);
 232         PWM_NG_INIT16(&gen.servo2, 5, A, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 233                       NULL, 0);
 234         PWM_NG_INIT16(&gen.servo3, 5, B, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 235                       NULL, 0);
 236         PWM_NG_INIT16(&gen.servo4, 5, C, 10, PWM_NG_MODE_NORMAL,
 237                       NULL, 0);
 238
 239         /* SCHEDULER */
 240         scheduler_init();
 241
 242         scheduler_add_periodical_event_priority(do_led_blink, NULL,
 243                                                 100000L / SCHEDULER_UNIT,
 244                                                 LED_PRIO);
 245         /* all cs management */
 246         microb_cs_init();
 247
 248         /* sensors, will also init hardware adc */
 249         sensor_init();
 250
 251         /* TIME */
 252         time_init(TIME_PRIO);
 253
 254         /* ax12 */
 255         ax12_user_init();
 256
 257         sei();
 258
 259         printf_P(PSTR("cobboard start\r\n"));
 260
 261         /* spickle, shovel */
 262         spickle_init();
 263         shovel_init();
 264
 265         /* actuators */
 266         actuator_init();
 267
 268         state_init();
 269
 270         printf_P(PSTR("\r\n"));
 271         printf_P(PSTR("Dass das Gluck deinen Haus setzt.\r\n"));
 272
 273         /* arm management */
 274         gen.logs[0] = E_USER_ST_MACH;
 275         gen.log_level = 5;
 276         cobboard.flags |= DO_CS;
 277
 278         spickle_pack(I2C_LEFT_SIDE);
 279         spickle_pack(I2C_RIGHT_SIDE);
 280
 281         state_machine();
 282         cmdline_interact();
 283
 284         return 0;
 285 }