0d07a9c599cc271103714d9c2cbbf40f90472802
[aversive.git] / projects / microb2010 / cobboard / main.h
1 /*
2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
3  *
4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
7  *  (at your option) any later version.
8  *
9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
12  *  GNU General Public License for more details.
13  *
14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
17  *
18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.6 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
19  *
20  */
21
22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
23                 if (port & _BV(bit))            \
24                         port &= ~_BV(bit);      \
25                 else                            \
26                         port |= _BV(bit);       \
27         } while(0)
28
29 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
32
33 #define LED2_ON()       sbi(PORTL, 7)
34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTL, 7)
35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
36
37 #define LED3_ON()       sbi(PORTJ, 3)
38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
40
41 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
42 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
43 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
44
45 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
46 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
47 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
48
49 #define LEFT_SPICKLE_ENCODER   ((void *)0)
50 #define RIGHT_SPICKLE_ENCODER  ((void *)1)
51 #define SHOVEL_ENCODER         ((void *)2)
52
53 #define SERVO_DOOR_PWM         ((void *)&gen.servo2)
54 #define SERVO_CARRY_L_PWM      ((void *)&gen.servo1)
55 #define SERVO_CARRY_R_PWM      ((void *)&gen.servo3)
56
57 #define LEFT_SPICKLE_PWM       ((void *)&gen.pwm1_4A)
58 #define RIGHT_SPICKLE_PWM      ((void *)&gen.pwm2_4B)
59 #define SHOVEL_PWM             ((void *)&gen.pwm3_1A)
60
61 /** ERROR NUMS */
62 #define E_USER_I2C_PROTO       195
63 #define E_USER_SENSOR          196
64 #define E_USER_SPICKLE         197
65 #define E_USER_ST_MACH         199
66 #define E_USER_CS              200
67 #define E_USER_AX12            201
68
69 #define LED_PRIO           170
70 #define TIME_PRIO          160
71 #define SPICKLE_PRIO       130
72 #define ADC_PRIO           120
73 #define CS_PRIO            100
74 #define I2C_POLL_PRIO       20
75
76 #define CS_PERIOD 5000L
77
78 #define NB_LOGS 4
79
80 /* generic to all boards */
81 struct genboard {
82         /* command line interface */
83         struct rdline rdl;
84         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
85
86         /* motors */
87         struct pwm_ng pwm1_4A;
88         struct pwm_ng pwm2_4B;
89         struct pwm_ng pwm3_1A;
90         struct pwm_ng pwm4_1B;
91
92         /* servos */
93         struct pwm_ng servo1;
94         struct pwm_ng servo2;
95         struct pwm_ng servo3;
96         struct pwm_ng servo4;
97
98         /* ax12 interface */
99         AX12 ax12;
100
101         /* log */
102         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
103         uint8_t log_level;
104         uint8_t debug;
105 };
106
107 struct cs_block {
108         uint8_t on;
109         int32_t prev;
110         struct cs cs;
111         struct pid_filter pid;
112         struct quadramp_filter qr;
113         struct blocking_detection bd;
114 };
115
116 /* cobboard specific */
117 struct cobboard {
118 #define DO_ENCODERS  1
119 #define DO_CS        2
120 #define DO_BD        4
121 #define DO_POWER     8
122         uint8_t flags;                /* misc flags */
123
124         /* control systems */
125         struct cs_block left_spickle;
126         struct cs_block right_spickle;
127         struct cs_block shovel;
128
129         /* robot status */
130         uint8_t our_color;
131         volatile uint8_t cob_count;
132         volatile uint8_t status;
133
134         /* synchronized to mainboard */
135         int16_t left_cobroller_speed;
136         int16_t right_cobroller_speed;
137 };
138
139 extern struct genboard gen;
140 extern struct cobboard cobboard;
141
142 /* start the bootloader */
143 void bootloader(void);
144
145 #define DEG(x) (((double)(x)) * (180.0 / M_PI))
146 #define RAD(x) (((double)(x)) * (M_PI / 180.0))
147 #define M_2PI (2*M_PI)
148
149 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
150 ({                                                            \
151         microseconds __us = time_get_us2();                   \
152         uint8_t __ret = 1;                                    \
153         while(! (cond)) {                                     \
154                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
155                         __ret = 0;                            \
156                         break;                                \
157                 }                                             \
158         }                                                     \
159         __ret;                                                \
160 })