projects/microb2010/cobboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.6 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* was sensorboard in 2009 */
  23
  24 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  25                 if (port & _BV(bit))            \
  26                         port &= ~_BV(bit);      \
  27                 else                            \
  28                         port |= _BV(bit);       \
  29         } while(0)
  30
  31 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  32 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  33 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  34
  35 #define LED2_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  36 #define LED2_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  37 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  38
  39 #define LED3_ON()       sbi(PORTL, 7)
  40 #define LED3_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  41 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  42
  43 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  44 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  45 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  46
  47 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  48 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  49 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  50
  51 #define LEFT_SPICKLE_ENCODER   ((void *)0)
  52 #define RIGHT_SPICKLE_ENCODER  ((void *)1)
  53 #define SHOVEL_ENCODER         ((void *)2)
  54
  55 #define SERVO_DOOR_PWM         ((void *)&gen.servo2)
  56 #define SERVO_CARRY_L_PWM      ((void *)&gen.servo1)
  57 #define SERVO_CARRY_R_PWM      ((void *)&gen.servo3)
  58
  59 #define LEFT_SPICKLE_PWM       ((void *)&gen.pwm1_4A)
  60 #define RIGHT_SPICKLE_PWM      ((void *)&gen.pwm2_4B)
  61 #define SHOVEL_PWM             ((void *)&gen.pwm3_1A)
  62
  63 /** ERROR NUMS */
  64 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  65 #define E_USER_SENSOR          196
  66 #define E_USER_SPICKLE         197
  67 #define E_USER_ST_MACH         199
  68 #define E_USER_CS              200
  69 #define E_USER_AX12            201
  70
  71 #define LED_PRIO           170
  72 #define TIME_PRIO          160
  73 #define SPICKLE_PRIO       130
  74 #define ADC_PRIO           120
  75 #define CS_PRIO            100
  76 #define I2C_POLL_PRIO       20
  77
  78 #define CS_PERIOD 5000L
  79
  80 #define NB_LOGS 4
  81
  82 /* generic to all boards */
  83 struct genboard {
  84         /* command line interface */
  85         struct rdline rdl;
  86         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  87
  88         /* motors */
  89         struct pwm_ng pwm1_4A;
  90         struct pwm_ng pwm2_4B;
  91         struct pwm_ng pwm3_1A;
  92         struct pwm_ng pwm4_1B;
  93
  94         /* servos */
  95         struct pwm_ng servo1;
  96         struct pwm_ng servo2;
  97         struct pwm_ng servo3;
  98         struct pwm_ng servo4;
  99
 100         /* ax12 interface */
 101         AX12 ax12;
 102
 103         /* log */
 104         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 105         uint8_t log_level;
 106         uint8_t debug;
 107 };
 108
 109 struct cs_block {
 110         uint8_t on;
 111         int32_t prev;
 112         struct cs cs;
 113         struct pid_filter pid;
 114         struct quadramp_filter qr;
 115         struct blocking_detection bd;
 116 };
 117
 118 /* cobboard specific */
 119 struct cobboard {
 120 #define DO_ENCODERS  1
 121 #define DO_CS        2
 122 #define DO_BD        4
 123 #define DO_POWER     8
 124 #define DO_ERRBLOCKING 16
 125         uint8_t flags;                /* misc flags */
 126
 127         /* control systems */
 128         struct cs_block left_spickle;
 129         struct cs_block right_spickle;
 130         struct cs_block shovel;
 131
 132         /* robot status */
 133         uint8_t our_color;
 134         volatile uint8_t cob_count;
 135         volatile uint8_t status;
 136
 137         /* synchronized to mainboard */
 138         int16_t left_cobroller_speed;
 139         int16_t right_cobroller_speed;
 140 };
 141
 142 extern struct genboard gen;
 143 extern struct cobboard cobboard;
 144
 145 /* start the bootloader */
 146 void bootloader(void);
 147
 148 #define DEG(x) (((double)(x)) * (180.0 / M_PI))
 149 #define RAD(x) (((double)(x)) * (M_PI / 180.0))
 150 #define M_2PI (2*M_PI)
 151
 152 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 153 ({                                                            \
 154         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 155         uint8_t __ret = 1;                                    \
 156         while(! (cond)) {                                     \
 157                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 158                         __ret = 0;                            \
 159                         break;                                \
 160                 }                                             \
 161         }                                                     \
 162         __ret;                                                \
 163 })