projects/microb2010/cobboard/shovel.c

   1 /*
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  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: actuator.c,v 1.4 2009-04-24 19:30:41 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <aversive.h>
  23 #include <aversive/pgmspace.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25 #include <aversive/error.h>
  26
  27 #include <ax12.h>
  28 #include <uart.h>
  29 #include <spi.h>
  30 #include <encoders_spi.h>
  31 #include <pwm_ng.h>
  32 #include <timer.h>
  33 #include <scheduler.h>
  34 #include <clock_time.h>
  35
  36 #include <pid.h>
  37 #include <quadramp.h>
  38 #include <control_system_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40 #include <rdline.h>
  41
  42 #include "main.h"
  43 #include "shovel.h"
  44
  45 /* init spickle position at beginning */
  46 static void shovel_autopos(void)
  47 {
  48         printf_P(PSTR("shovel autopos..."));
  49         pwm_ng_set(SHOVEL_PWM, -500);
  50         wait_ms(1000);
  51         pwm_ng_set(LEFT_SPICKLE_PWM, 0);
  52         encoders_spi_set_value(SHOVEL_ENCODER, 0);
  53         printf_P(PSTR("ok\r\n"));
  54 }
  55
  56 static uint8_t shovel_is_at_pos(int32_t pos)
  57 {
  58         int32_t diff;
  59         diff = pos - encoders_spi_get_value(SHOVEL_ENCODER);
  60         if (diff < 0)
  61                 diff = -diff;
  62         if (diff < 500)
  63                 return 1;
  64         return 0;
  65 }
  66
  67 uint8_t shovel_is_up(void)
  68 {
  69         return shovel_is_at_pos(SHOVEL_UP);
  70 }
  71
  72 uint8_t shovel_is_down(void)
  73 {
  74         return shovel_is_at_pos(SHOVEL_DOWN);
  75 }
  76
  77 void shovel_init(void)
  78 {
  79         shovel_autopos();
  80         cobboard.shovel.on = 1;
  81 }