projects/microb2010/common/i2c_commands.h

   1 /*
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   3  *
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   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
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  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: i2c_commands.h,v 1.9 2009-05-27 20:04:06 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _I2C_COMMANDS_H_
  23 #define _I2C_COMMANDS_H_
  24
  25 #define I2C_OPPONENT_NOT_THERE -1000
  26
  27 #define I2C_MAINBOARD_ADDR   1
  28 #define I2C_COBBOARD_ADDR    2
  29 #define I2C_BALLBOARD_ADDR   3
  30
  31 #define I2C_LEFT_SIDE   0
  32 #define I2C_RIGHT_SIDE  1
  33 #define I2C_AUTO_SIDE   2
  34 #define I2C_CENTER_SIDE 3
  35
  36 #define I2C_COLOR_RED   0
  37 #define I2C_COLOR_GREEN 1
  38
  39 struct i2c_cmd_hdr {
  40         uint8_t cmd;
  41 };
  42
  43 /****/
  44 /* commands that do not need and answer */
  45 /****/
  46
  47 #define I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL 0x00
  48
  49 struct i2c_cmd_led_control {
  50         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  51         uint8_t led_num:7;
  52         uint8_t state:1;
  53 };
  54
  55 /****/
  56
  57 #define I2C_CMD_GENERIC_SET_COLOR 0x01
  58
  59 struct i2c_cmd_generic_color {
  60         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  61         uint8_t color;
  62 };
  63
  64 /****/
  65
  66 #define I2C_CMD_COBBOARD_SET_MODE 0x02
  67
  68 struct i2c_cmd_cobboard_set_mode {
  69         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  70 #define I2C_COBBOARD_MODE_INIT               0x00
  71 #define I2C_COBBOARD_MODE_MANUAL             0x01
  72 #define I2C_COBBOARD_MODE_HARVEST            0x02
  73 #define I2C_COBBOARD_MODE_EXIT               0xFF
  74         uint8_t mode;
  75         union {
  76                 struct {
  77                 } manual;
  78
  79                 struct {
  80                 } harvest;
  81         };
  82 };
  83
  84 /****/
  85 /* requests and their answers */
  86 /****/
  87
  88
  89 #define I2C_REQ_COBBOARD_STATUS 0x80
  90
  91 struct i2c_req_cobboard_status {
  92         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  93         int16_t sickle_left1_current;
  94 };
  95
  96 #define I2C_ANS_COBBOARD_STATUS 0x81
  97
  98 struct i2c_ans_cobboard_status {
  99         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 100         /* mode type are defined above: I2C_COBBOARD_MODE_xxx */
 101         uint8_t mode;
 102
 103 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_READY         0x00
 104 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
 105 #define I2C_COBBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
 106         uint8_t status;
 107
 108         uint8_t cob_count;
 109 };
 110
 111 #define I2C_REQ_BALLBOARD_STATUS 0x82
 112
 113 struct i2c_req_ballboard_status {
 114         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 115 };
 116
 117 #define I2C_ANS_BALLBOARD_STATUS 0x83
 118
 119 struct i2c_ans_ballboard_status {
 120         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 121
 122
 123 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_READY         0x00
 124 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
 125 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
 126         uint8_t status;
 127
 128         uint8_t ball_count;
 129 };
 130
 131 #endif /* _I2C_PROTOCOL_H_ */