projects/microb2010/common/i2c_commands.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2007)
   3  *
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   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
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  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: i2c_commands.h,v 1.9 2009-05-27 20:04:06 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _I2C_COMMANDS_H_
  23 #define _I2C_COMMANDS_H_
  24
  25 #define I2C_OPPONENT_NOT_THERE -1000
  26
  27 #define I2C_MAINBOARD_ADDR   1
  28 #define I2C_COBBOARD_ADDR    2
  29 #define I2C_BALLBOARD_ADDR   3
  30
  31 #define I2C_LEFT_SIDE    0
  32 #define I2C_RIGHT_SIDE   1
  33 #define I2C_AUTO_SIDE    2
  34 #define I2C_CENTER_SIDE  3
  35
  36 #define I2C_COLOR_YELLOW 0
  37 #define I2C_COLOR_BLUE   1
  38
  39 #define I2C_COB_BLACK   0
  40 #define I2C_COB_WHITE   1
  41 #define I2C_COB_UNKNOWN 2
  42 #define I2C_COB_REMOVED 3
  43
  44 struct i2c_cmd_hdr {
  45         uint8_t cmd;
  46 };
  47
  48 /****/
  49 /* commands that do not need and answer */
  50 /****/
  51
  52 #define I2C_CMD_GENERIC_LED_CONTROL 0x00
  53
  54 struct i2c_cmd_led_control {
  55         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  56         uint8_t led_num:7;
  57         uint8_t state:1;
  58 };
  59
  60 /****/
  61
  62 #define I2C_CMD_GENERIC_SET_COLOR 0x01
  63
  64 struct i2c_cmd_generic_color {
  65         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  66         uint8_t color;
  67 };
  68
  69 /****/
  70
  71 #define I2C_CMD_COBBOARD_SET_MODE 0x02
  72
  73 struct i2c_cmd_cobboard_set_mode {
  74         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  75
  76 #define I2C_COBBOARD_MODE_HARVEST      0x01 /* harvest mode */
  77 #define I2C_COBBOARD_MODE_EJECT        0x02 /* eject cobs */
  78 #define I2C_COBBOARD_MODE_INIT         0x03 /* init state machine */
  79         uint8_t mode;
  80 };
  81
  82 #define I2C_CMD_BALLBOARD_SET_MODE 0x10
  83
  84 struct i2c_cmd_ballboard_set_mode {
  85         struct i2c_cmd_hdr hdr;
  86
  87 #define I2C_BALLBOARD_MODE_INIT        0x00
  88 #define I2C_BALLBOARD_MODE_OFF         0x01
  89 #define I2C_BALLBOARD_MODE_HARVEST     0x02
  90 #define I2C_BALLBOARD_MODE_EJECT       0x03
  91 #define I2C_BALLBOARD_MODE_PREP_L_FORK 0x04
  92 #define I2C_BALLBOARD_MODE_TAKE_L_FORK 0x05
  93 #define I2C_BALLBOARD_MODE_PREP_R_FORK 0x06
  94 #define I2C_BALLBOARD_MODE_TAKE_R_FORK 0x07
  95         uint8_t mode;
  96 };
  97
  98 /****/
  99 /* requests and their answers */
 100 /****/
 101
 102
 103 #define I2C_REQ_COBBOARD_STATUS 0x80
 104
 105 struct i2c_req_cobboard_status {
 106         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 107
 108 #define I2C_COBBOARD_SPK_DEPLOY  0x01 /* deploy the spickle */
 109 #define I2C_COBBOARD_SPK_AUTOHARVEST 0x02 /* auto harvest the cobs */
 110         uint8_t lspickle;
 111         uint8_t rspickle;
 112 };
 113
 114 #define I2C_ANS_COBBOARD_STATUS 0x81
 115
 116 struct i2c_ans_cobboard_status {
 117         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 118
 119         /* mode type are defined above: I2C_COBBOARD_MODE_xxx */
 120         uint8_t mode;
 121
 122 #define I2C_COBBOARD_STATUS_READY         0x00
 123 #define I2C_COBBOARD_STATUS_OFF           0x01
 124 #define I2C_COBBOARD_STATUS_LBUSY         0x02
 125 #define I2C_COBBOARD_STATUS_RBUSY         0x03
 126 #define I2C_COBBOARD_STATUS_EJECT         0x04
 127         uint8_t status;
 128
 129         uint8_t cob_count;
 130
 131         int16_t left_cobroller_speed;
 132         int16_t right_cobroller_speed;
 133 };
 134
 135 #define I2C_REQ_BALLBOARD_STATUS 0x82
 136
 137 struct i2c_req_ballboard_status {
 138         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 139 };
 140
 141 #define I2C_ANS_BALLBOARD_STATUS 0x83
 142
 143 struct i2c_ans_ballboard_status {
 144         struct i2c_cmd_hdr hdr;
 145
 146         uint8_t mode;
 147
 148 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_READY         0x00
 149 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_BUSY          0x01
 150 #define I2C_BALLBOARD_STATUS_F_EXCPT         0x02
 151         uint8_t status;
 152
 153         uint8_t ball_count;
 154 };
 155
 156 #endif /* _I2C_PROTOCOL_H_ */