projects/microb2010/mainboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.10 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  32
  33 #define LED2_ON()       sbi(PORTL, 7)
  34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  36
  37 #define LED3_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  40
  41 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  42 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  43 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  44
  45 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  46 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  47 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  48
  49 /* only 90 seconds, don't forget it :) */
  50 #define MATCH_TIME 89
  51
  52 /* decrease track to decrease angle */
  53 #define EXT_TRACK_MM 302.0188
  54 #define VIRTUAL_TRACK_MM EXT_TRACK_MM
  55
  56 #define ROBOT_LENGTH 320
  57 #define ROBOT_WIDTH 320
  58
  59 /* it is a 2048 imps -> 8192 because we see 1/4 period
  60  * and diameter: 55mm -> perimeter 173mm
  61  * 8192/173 -> 473 */
  62 /* increase it to go further */
  63 #define IMP_ENCODERS 2048
  64 #define WHEEL_DIAMETER_MM 55.0
  65 #define WHEEL_PERIM_MM (WHEEL_DIAMETER_MM * M_PI)
  66 #define IMP_COEF 10.
  67 #define DIST_IMP_MM (((IMP_ENCODERS*4) / WHEEL_PERIM_MM) * IMP_COEF)
  68
  69 #define RIGHT_ENCODER           ((void *)0)
  70 #define LEFT_ENCODER            ((void *)1)
  71 #define LEFT_COBROLLER_ENCODER  ((void *)2)
  72 #define RIGHT_COBROLLER_ENCODER ((void *)3)
  73
  74 #define RIGHT_PWM           ((void *)&gen.pwm1_4A)
  75 #define LEFT_PWM            ((void *)&gen.pwm2_4B)
  76 #define LEFT_COBROLLER_PWM  ((void *)&gen.pwm3_1A)
  77 #define RIGHT_COBROLLER_PWM ((void *)&gen.pwm4_1B)
  78
  79 #define SUPPORT_BALLS_R_SERVO ((void *)&gen.servo2)
  80 #define SUPPORT_BALLS_L_SERVO ((void *)&gen.servo3)
  81
  82
  83 /** ERROR NUMS */
  84 #define E_USER_STRAT           194
  85 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  86 #define E_USER_SENSOR          196
  87 #define E_USER_CS              197
  88
  89 #define LED_PRIO           170
  90 #define TIME_PRIO          160
  91 #define ADC_PRIO           120
  92 #define CS_PRIO            100
  93 #define STRAT_PRIO          30
  94 #define I2C_POLL_PRIO       20
  95 #define EEPROM_TIME_PRIO    10
  96
  97 #define CS_PERIOD 5000L
  98
  99 #define NB_LOGS 4
 100
 101 /* generic to all boards */
 102 struct genboard {
 103         /* command line interface */
 104         struct rdline rdl;
 105         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
 106
 107         /* motors */
 108         struct pwm_ng pwm1_4A;
 109         struct pwm_ng pwm2_4B;
 110         struct pwm_ng pwm3_1A;
 111         struct pwm_ng pwm4_1B;
 112
 113         /* servos */
 114         struct pwm_ng servo1;
 115         struct pwm_ng servo2;
 116         struct pwm_ng servo3;
 117         struct pwm_ng servo4;
 118
 119         /* ax12 interface */
 120         AX12 ax12;
 121
 122         /* log */
 123         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 124         uint8_t log_level;
 125         uint8_t debug;
 126 };
 127
 128 struct cs_block {
 129         uint8_t on;
 130         struct cs cs;
 131         struct pid_filter pid;
 132         struct quadramp_filter qr;
 133         struct blocking_detection bd;
 134 };
 135
 136 /* mainboard specific */
 137 struct mainboard {
 138 #define DO_ENCODERS  1
 139 #define DO_CS        2
 140 #define DO_RS        4
 141 #define DO_POS       8
 142 #define DO_BD       16
 143 #define DO_TIMER    32
 144 #define DO_POWER    64
 145         uint8_t flags;                /* misc flags */
 146
 147         /* control systems */
 148         struct cs_block angle;
 149         struct cs_block distance;
 150         struct cs_block left_cobroller;
 151         struct cs_block right_cobroller;
 152
 153         /* x,y positionning */
 154         struct robot_system rs;
 155         struct robot_position pos;
 156         struct trajectory traj;
 157
 158         /* robot status */
 159         uint8_t our_color;
 160         volatile int16_t speed_a;     /* current angle speed */
 161         volatile int16_t speed_d;     /* current dist speed */
 162         int32_t pwm_l;                /* current left pwm */
 163         int32_t pwm_r;                /* current right pwm */
 164 };
 165
 166 /* state of cobboard, synchronized through i2c */
 167 struct cobboard {
 168         uint8_t mode;
 169         uint8_t status;
 170         int16_t left_cobroller_speed;
 171         int16_t right_cobroller_speed;
 172         uint8_t cob_count;
 173 };
 174
 175 /* state of ballboard, synchronized through i2c */
 176 struct ballboard {
 177         uint8_t mode;
 178         uint8_t status;
 179         uint8_t ball_count;
 180 };
 181
 182 extern struct genboard gen;
 183 extern struct mainboard mainboard;
 184 extern struct cobboard cobboard;
 185 extern struct ballboard ballboard;
 186
 187 /* start the bootloader */
 188 void bootloader(void);
 189
 190 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 191 ({                                                            \
 192         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 193         uint8_t __ret = 1;                                    \
 194         while(! (cond)) {                                     \
 195                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 196                         __ret = 0;                            \
 197                         break;                                \
 198                 }                                             \
 199         }                                                     \
 200         if (__ret)                                            \
 201                 DEBUG(E_USER_STRAT, "cond is true at line %d",\
 202                       __LINE__);                              \
 203         else                                                  \
 204                 DEBUG(E_USER_STRAT, "timeout at line %d",     \
 205                       __LINE__);                              \
 206                                                               \
 207         __ret;                                                \
 208 })