projects/microb2010/mainboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.10 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 /* was sensorboard in 2009 */
  23
  24 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  25                 if (port & _BV(bit))            \
  26                         port &= ~_BV(bit);      \
  27                 else                            \
  28                         port |= _BV(bit);       \
  29         } while(0)
  30
  31 #ifdef HOST_VERSION
  32 #define LED1_ON()
  33 #define LED1_OFF()
  34 #define LED1_TOGGLE()
  35
  36 #define LED2_ON()
  37 #define LED2_OFF()
  38 #define LED2_TOGGLE()
  39
  40 #define LED3_ON()
  41 #define LED3_OFF()
  42 #define LED3_TOGGLE()
  43
  44 #define LED4_ON()
  45 #define LED4_OFF()
  46 #define LED4_TOGGLE()
  47
  48 #define BRAKE_DDR()
  49 #define BRAKE_ON()
  50 #define BRAKE_OFF()
  51
  52 #else
  53
  54 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  55 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  56 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  57
  58 #define LED2_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  59 #define LED2_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  60 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  61
  62 #define LED3_ON()       sbi(PORTL, 7)
  63 #define LED3_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  64 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  65
  66 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  67 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  68 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  69
  70 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  71 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  72 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  73 #endif
  74
  75 /* only 90 seconds, don't forget it :) */
  76 #define MATCH_TIME 89
  77
  78 /* decrease track to decrease angle */
  79 #define EXT_TRACK_MM 304.61875
  80 #define VIRTUAL_TRACK_MM EXT_TRACK_MM
  81
  82 #define ROBOT_HALF_LENGTH_FRONT 130
  83 #define ROBOT_HALF_LENGTH_REAR 120
  84 #define ROBOT_WIDTH 320
  85
  86 /* it is a 1024 imps -> 4096 because we see 1/4 period
  87  * and diameter: 55mm -> perimeter 134mm
  88  * dist_imp_mm = 4096/134 x 10 -> 304 */
  89 /* increase it to go further */
  90 #define IMP_ENCODERS 1024
  91 #define WHEEL_DIAMETER_MM 42.9
  92 #define WHEEL_PERIM_MM (WHEEL_DIAMETER_MM * M_PI)
  93 #define IMP_COEF 10.
  94 #define DIST_IMP_MM (((IMP_ENCODERS*4) / WHEEL_PERIM_MM) * IMP_COEF)
  95
  96 #define RIGHT_ENCODER           ((void *)0)
  97 #define LEFT_ENCODER            ((void *)1)
  98 #define LEFT_COBROLLER_ENCODER  ((void *)2)
  99 #define RIGHT_COBROLLER_ENCODER ((void *)3)
 100
 101 #define RIGHT_PWM           ((void *)&gen.pwm1_4A)
 102 #define LEFT_PWM            ((void *)&gen.pwm2_4B)
 103 #define LEFT_COBROLLER_PWM  ((void *)&gen.pwm3_1A)
 104 #define RIGHT_COBROLLER_PWM ((void *)&gen.pwm4_1B)
 105
 106 #define SUPPORT_BALLS_R_SERVO ((void *)&gen.servo2)
 107 #define SUPPORT_BALLS_L_SERVO ((void *)&gen.servo3)
 108
 109
 110 /** ERROR NUMS */
 111 #define E_USER_STRAT           194
 112 #define E_USER_I2C_PROTO       195
 113 #define E_USER_SENSOR          196
 114 #define E_USER_CS              197
 115
 116 #define LED_PRIO           170
 117 #define TIME_PRIO          160
 118 #define ADC_PRIO           120
 119 #define CS_PRIO            100
 120 #define STRAT_PRIO          30
 121 #define I2C_POLL_PRIO       20
 122 #define BEACON_PRIO         15
 123 #define EEPROM_TIME_PRIO    10
 124
 125 #define CS_PERIOD 5000L /* in microsecond */
 126 #define CS_HZ (1000000. / CS_PERIOD)
 127
 128 #define NB_LOGS 4
 129
 130 /* generic to all boards */
 131 struct genboard {
 132         /* command line interface */
 133         struct rdline rdl;
 134         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
 135
 136         /* motors */
 137         struct pwm_ng pwm1_4A;
 138         struct pwm_ng pwm2_4B;
 139         struct pwm_ng pwm3_1A;
 140         struct pwm_ng pwm4_1B;
 141
 142         /* servos */
 143         struct pwm_ng servo1;
 144         struct pwm_ng servo2;
 145         struct pwm_ng servo3;
 146         struct pwm_ng servo4;
 147
 148         /* ax12 interface */
 149         AX12 ax12;
 150
 151         /* log */
 152         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 153         uint8_t log_level;
 154         uint8_t debug;
 155 };
 156
 157 struct cs_block {
 158         uint8_t on;
 159         struct cs cs;
 160         struct pid_filter pid;
 161         struct quadramp_filter qr;
 162         struct blocking_detection bd;
 163 };
 164
 165 /* mainboard specific */
 166 struct mainboard {
 167 #define DO_ENCODERS  1
 168 #define DO_CS        2
 169 #define DO_RS        4
 170 #define DO_POS       8
 171 #define DO_BD       16
 172 #define DO_TIMER    32
 173 #define DO_POWER    64
 174 #define DO_ERRBLOCKING 128
 175         uint8_t flags;                /* misc flags */
 176
 177         /* control systems */
 178         struct cs_block angle;
 179         struct cs_block distance;
 180         struct cs_block left_cobroller;
 181         struct cs_block right_cobroller;
 182
 183         /* x,y positionning */
 184         struct robot_system rs;
 185         struct robot_position pos;
 186         struct trajectory traj;
 187
 188         /* robot status */
 189         uint8_t our_color;
 190         volatile int16_t speed_a;     /* current angle speed */
 191         volatile int16_t speed_d;     /* current dist speed */
 192         int32_t pwm_l;                /* current left pwm */
 193         int32_t pwm_r;                /* current right pwm */
 194 };
 195
 196 /* state of cobboard, synchronized through i2c */
 197 struct cobboard {
 198         uint8_t mode;
 199         uint8_t status;
 200         uint8_t lspickle;
 201         uint8_t rspickle;
 202         int16_t left_cobroller_speed;
 203         int16_t right_cobroller_speed;
 204         uint8_t cob_count;
 205 };
 206
 207 /* state of ballboard, synchronized through i2c */
 208 struct ballboard {
 209         volatile uint8_t mode;
 210         uint8_t status;
 211         uint8_t ball_count;
 212         uint8_t lcob;
 213         uint8_t rcob;
 214 };
 215
 216 /* state of beaconboard, sync'd through uart */
 217 struct beaconboard {
 218         int16_t oppx;
 219         int16_t oppy;
 220         int16_t oppa;
 221         int16_t oppd;
 222         uint16_t posx;
 223         uint16_t posy;
 224         uint16_t posa; /* between 0 and 3600 */
 225 };
 226
 227 extern struct genboard gen;
 228 extern struct mainboard mainboard;
 229 extern volatile struct cobboard cobboard;
 230 extern volatile struct ballboard ballboard;
 231 extern volatile struct beaconboard beaconboard;
 232
 233 /* start the bootloader */
 234 void bootloader(void);
 235
 236 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 237 ({                                                            \
 238         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 239         uint8_t __ret = 1;                                    \
 240         while(! (cond)) {                                     \
 241                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 242                         __ret = 0;                            \
 243                         break;                                \
 244                 }                                             \
 245         }                                                     \
 246         if (__ret)                                            \
 247                 DEBUG(E_USER_STRAT, "cond is true at line %d",\
 248                       __LINE__);                              \
 249         else                                                  \
 250                 DEBUG(E_USER_STRAT, "timeout at line %d",     \
 251                       __LINE__);                              \
 252                                                               \
 253         __ret;                                                \
 254 })