projects/microb2010/mainboard/strat.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <stdlib.h>
  25 #include <string.h>
  26 #include <math.h>
  27
  28 #include <aversive/pgmspace.h>
  29 #include <aversive/queue.h>
  30 #include <aversive/wait.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <ax12.h>
  34 #include <uart.h>
  35 #include <pwm_ng.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37 #include <spi.h>
  38
  39 #include <pid.h>
  40 #include <quadramp.h>
  41 #include <control_system_manager.h>
  42 #include <trajectory_manager.h>
  43 #include <vect_base.h>
  44 #include <lines.h>
  45 #include <polygon.h>
  46 #include <obstacle_avoidance.h>
  47 #include <blocking_detection_manager.h>
  48 #include <robot_system.h>
  49 #include <position_manager.h>
  50
  51 #include <diagnostic.h>
  52
  53 #include <rdline.h>
  54 #include <parse.h>
  55
  56 #include "../common/i2c_commands.h"
  57 #include "i2c_protocol.h"
  58 #include "main.h"
  59 #include "strat.h"
  60 #include "strat_base.h"
  61 #include "strat_utils.h"
  62 #include "sensor.h"
  63 #include "actuator.h"
  64
  65 #define COL_DISP_MARGIN 400 /* stop 40 cm in front of dispenser */
  66 #define COL_SCAN_PRE_MARGIN 250
  67
  68 struct strat_infos strat_infos = {
  69         /* conf */
  70         .conf = {
  71                 .flags = 0,
  72         },
  73
  74 };
  75
  76 /*************************************************************/
  77
  78 /*                  INIT                                     */
  79
  80 /*************************************************************/
  81
  82 void strat_set_bounding_box(void)
  83 {
  84         if (get_color() == I2C_COLOR_YELLOW) {
  85                 strat_infos.area_bbox.x1 = 300;
  86                 strat_infos.area_bbox.y1 = 200;
  87                 strat_infos.area_bbox.x2 = 2720; /* needed for c1 */
  88                 strat_infos.area_bbox.y2 = 1800;
  89         }
  90         else {
  91                 strat_infos.area_bbox.x1 = 200;
  92                 strat_infos.area_bbox.y1 = 300;
  93                 strat_infos.area_bbox.x2 = 2720; /* needed for c1 */
  94                 strat_infos.area_bbox.y2 = 1900;
  95         }
  96
  97         polygon_set_boundingbox(strat_infos.area_bbox.x1,
  98                                 strat_infos.area_bbox.y1,
  99                                 strat_infos.area_bbox.x2,
 100                                 strat_infos.area_bbox.y2);
 101 }
 102
 103 /* called before each strat, and before the start switch */
 104 void strat_preinit(void)
 105 {
 106         time_reset();
 107         interrupt_traj_reset();
 108         mainboard.flags =  DO_ENCODERS | DO_CS | DO_RS |
 109                 DO_POS | DO_BD | DO_POWER;
 110
 111         i2c_cobboard_mode_init();
 112         strat_dump_conf();
 113         strat_dump_infos(__FUNCTION__);
 114 }
 115
 116 void strat_dump_conf(void)
 117 {
 118         if (!strat_infos.dump_enabled)
 119                 return;
 120
 121         printf_P(PSTR("-- conf --\r\n"));
 122
 123 }
 124
 125 /* display current information about the state of the game */
 126 void strat_dump_infos(const char *caller)
 127 {
 128         if (!strat_infos.dump_enabled)
 129                 return;
 130
 131         printf_P(PSTR("%s() dump strat infos:\r\n"), caller);
 132 }
 133
 134 /* init current area state before a match. Dump update user conf
 135  * here */
 136 void strat_reset_infos(void)
 137 {
 138 }
 139
 140 /* call it just before launching the strat */
 141 void strat_init(void)
 142 {
 143         /* XXX init rollers, .. */
 144         strat_reset_infos();
 145
 146         /* we consider that the color is correctly set */
 147
 148         strat_set_speed(SPEED_DIST_FAST, SPEED_ANGLE_FAST);
 149         time_reset();
 150         interrupt_traj_reset();
 151
 152         /* used in strat_base for END_TIMER */
 153         mainboard.flags = DO_ENCODERS | DO_CS | DO_RS |
 154                 DO_POS | DO_BD | DO_TIMER | DO_POWER;
 155 }
 156
 157
 158 /* call it after each strat */
 159 void strat_exit(void)
 160 {
 161         uint8_t flags;
 162
 163         mainboard.flags &= ~(DO_TIMER);
 164         strat_hardstop();
 165         time_reset();
 166         wait_ms(1000);
 167         IRQ_LOCK(flags);
 168         mainboard.flags &= ~(DO_CS);
 169         pwm_ng_set(LEFT_PWM, 0);
 170         pwm_ng_set(RIGHT_PWM, 0);
 171         IRQ_UNLOCK(flags);
 172 }
 173
 174 /* called periodically */
 175 void strat_event(void *dummy)
 176 {
 177         /* limit speed when opponent is close */
 178         strat_limit_speed();
 179 }
 180
 181 static uint8_t strat_beginning(void)
 182 {
 183         return END_TRAJ;
 184 }
 185
 186 /* dump state (every 5 s max) */
 187 #define DUMP_RATE_LIMIT(dump, last_print)               \
 188         do {                                            \
 189                 if (time_get_s() - last_print > 5) {    \
 190                         dump();                         \
 191                         last_print = time_get_s();      \
 192                 }                                       \
 193         } while (0)
 194
 195
 196 uint8_t strat_main(void)
 197 {
 198         uint8_t err;
 199
 200         /* do static cols + first temple */
 201         err = strat_beginning();
 202
 203         return err;
 204 }