projects/microb2010/mainboard/strat.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2008)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.h,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _STRAT_H_
  23 #define _STRAT_H_
  24
  25 /* convert coords according to our color */
  26 #define COLOR_Y(y)     ((mainboard.our_color==I2C_COLOR_RED)? (y) : (AREA_Y-(y)))
  27 #define COLOR_A(a)     ((mainboard.our_color==I2C_COLOR_RED)? (a) : (-a))
  28 #define COLOR_SIGN(x)  ((mainboard.our_color==I2C_COLOR_RED)? (x) : (-x))
  29 #define COLOR_INVERT(x) ((mainboard.our_color==I2C_COLOR_RED)? (x) : (!x))
  30
  31 /* area */
  32 #define AREA_X 3000
  33 #define AREA_Y 2100
  34
  35 #define START_X 200
  36 #define START_Y COLOR_Y(200)
  37 #define START_A COLOR_A(45)
  38
  39 #define CENTER_X 1500
  40 #define CENTER_Y 1050
  41
  42 #define CORNER_X 3000
  43 #define CORNER_Y COLOR_Y(2100)
  44
  45 /*
  46  *              /- line 0
  47  *             |   /- line 1
  48  *             |  |   /- line 2
  49  *             |  |  |
  50  *     +---C1--------------------------C1---+
  51  *     |          z0a   z1    z0b           |
  52  *     |                 .                  |
  53  *     |                 .                  |
  54  *    C3       0  1  2   ^                  C3
  55  *  y  |       3  4  5 <   >                |
  56  *    C2       6  7  8   v                  C2
  57  *     |------ 9 10 11   .            ------|
  58  *     |     |           .            |     |
  59  *     | red |           .            |green|
  60  *     +-----+--L1--L2-------L2--L1---+-----+
  61  *                       x
  62  */
  63
  64 /* static columns */
  65 #define LINE0_X 600
  66 #define LINE1_X 850
  67 #define LINE2_X 1100
  68
  69 #define COL0_X 600
  70 #define COL0_Y COLOR_Y(1175)
  71 #define COL1_X 850
  72 #define COL1_Y COLOR_Y(1175)
  73 #define COL2_X 1100
  74 #define COL2_Y COLOR_Y(1175)
  75
  76 #define COL3_X 600
  77 #define COL3_Y COLOR_Y(975)
  78 #define COL4_X 850
  79 #define COL4_Y COLOR_Y(975)
  80 #define COL5_X 1100
  81 #define COL5_Y COLOR_Y(975)
  82
  83 #define COL6_X 600
  84 #define COL6_Y COLOR_Y(775)
  85 #define COL7_X 850
  86 #define COL7_Y COLOR_Y(775)
  87 #define COL8_X 1100
  88 #define COL8_Y COLOR_Y(775)
  89
  90 #define COL9_X 600
  91 #define COL9_Y COLOR_Y(575)
  92 #define COL10_X 850
  93 #define COL10_Y COLOR_Y(575)
  94 #define COL11_X 1100
  95 #define COL11_Y COLOR_Y(575)
  96
  97 /* distance to go backward before pickup in dispenser */
  98 #define DIST_BACK_DISPENSER 35
  99
 100 /* diag of the pentagon (pentacle ?) */
 101 #define DISC_PENTA_DIAG 530
 102
 103 #define COL_DISP_MAX_TRIES 5
 104 #define LIN_DISP_MAX_TRIES 3
 105
 106 /* useful traj flags */
 107 #define TRAJ_SUCCESS(f) (f & (END_TRAJ|END_NEAR))
 108 #define TRAJ_FLAGS_STD (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_NEAR|END_OBSTACLE|END_INTR|END_TIMER)
 109 #define TRAJ_FLAGS_NO_TIMER (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_NEAR|END_OBSTACLE|END_INTR)
 110 #define TRAJ_FLAGS_NO_NEAR (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_OBSTACLE|END_INTR|END_TIMER)
 111 #define TRAJ_FLAGS_NO_NEAR_NO_TIMER (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_OBSTACLE|END_INTR)
 112 #define TRAJ_FLAGS_SMALL_DIST (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_INTR)
 113
 114 /* default speeds */
 115 #define SPEED_DIST_FAST 2500
 116 #define SPEED_ANGLE_FAST 2000
 117 #define SPEED_DIST_SLOW 1000
 118 #define SPEED_ANGLE_SLOW 1000
 119 #define SPEED_DIST_VERY_SLOW 400
 120 #define SPEED_ANGLE_VERY_SLOW 400
 121
 122 /* strat infos structures */
 123
 124 struct bbox {
 125         int32_t x1;
 126         int32_t y1;
 127         int32_t x2;
 128         int32_t y2;
 129 };
 130
 131 struct conf {
 132 #define STRAT_CONF_ONLY_ONE_ON_DISC      0x01
 133 #define STRAT_CONF_BYPASS_STATIC2        0x02
 134 #define STRAT_CONF_TAKE_ONE_LINTEL       0x04
 135 #define STRAT_CONF_SKIP_WHEN_CHECK_FAILS 0x08
 136 #define STRAT_CONF_STORE_STATIC2         0x10
 137 #define STRAT_CONF_BIG_3_TEMPLE          0x20
 138 #define STRAT_CONF_EARLY_SCAN            0x40
 139 #define STRAT_CONF_PUSH_OPP_COLS         0x80
 140         uint8_t flags;
 141         uint8_t scan_opp_min_time;
 142         uint8_t delay_between_opp_scan;
 143         uint8_t scan_our_min_time;
 144         uint8_t delay_between_our_scan;
 145         uint8_t wait_opponent;
 146         uint8_t lintel_min_time;
 147         int16_t scan_opp_angle;
 148 };
 149
 150 struct static_columns {
 151 #define STATIC_COL_LINE0_DONE 0x01
 152 #define STATIC_COL_LINE1_DONE 0x02
 153 #define STATIC_COL_LINE2_DONE 0x04
 154         uint8_t flags;
 155         uint8_t configuration;
 156 };
 157
 158 struct column_dispenser {
 159         int8_t count;
 160         uint8_t last_try_time;
 161         uint8_t scan_left;
 162         int16_t checkpoint_x;
 163         int16_t checkpoint_y;
 164         int16_t scan_a;
 165         int16_t eject_a;
 166         int16_t pickup_a;
 167         int16_t recalib_x;
 168         int16_t recalib_y;
 169         char *name;
 170 };
 171
 172 struct lintel_dispenser {
 173         int8_t count;
 174         uint8_t last_try_time;
 175         int16_t x;
 176         char *name;
 177 };
 178
 179 struct temple {
 180 #define TEMPLE_F_VALID    0x01 /* structure is valid */
 181 #define TEMPLE_F_MONOCOL  0x02 /* temple has only one col */
 182 #define TEMPLE_F_ON_DISC  0x04 /* temple is on disc (else it's on other zone) */
 183 #define TEMPLE_F_OPPONENT 0x08 /* temple was originally built by opponent */
 184 #define TEMPLE_F_LINTEL   0x10 /* lintel on top (don't put another lintel) */
 185
 186         uint8_t flags;
 187         /* position of the robot when we built it */
 188         int16_t x;
 189         int16_t y;
 190         int16_t a;
 191
 192         /* position of the robot checkpoint */
 193         int16_t checkpoint_x;
 194         int16_t checkpoint_y;
 195
 196         /* position and level of each col */
 197         uint8_t level_l;
 198         uint8_t dist_l;
 199         uint8_t angle_l;
 200
 201         uint8_t level_r;
 202         uint8_t dist_r;
 203         uint8_t angle_r;
 204
 205 #define TEMPLE_DISABLE_TIME 5
 206         uint8_t last_try_time;
 207
 208         struct build_zone *zone;
 209 };
 210
 211 struct build_zone {
 212 #define ZONE_F_VALID 0x01      /* zone is valid */
 213 #define ZONE_F_DISC  0x02      /* specific disc zone */
 214 #define ZONE_F_ZONE1 0x04      /* specific zone 1 */
 215 #define ZONE_F_ZONE0 0x08      /* specific zone 0 */
 216 #define ZONE_F_BUSY  0x10      /* this zone is busy */
 217         uint8_t flags;
 218         uint8_t level;
 219         int16_t checkpoint_x;
 220         int16_t checkpoint_y;
 221
 222 #define ZONE_DISABLE_TIME 5
 223         uint8_t last_try_time;
 224         char *name;
 225 };
 226
 227 #define MAX_TEMPLE 5
 228 #define MAX_ZONE 5
 229
 230 /* all infos related to strat */
 231 struct strat_infos {
 232         uint8_t dump_enabled;
 233         struct conf conf;
 234         struct bbox area_bbox;
 235         uint8_t taken_lintel;
 236         uint8_t col_in_boobs;
 237         uint8_t lazy_pickup_done;
 238         uint8_t i2c_loaded_skipped;
 239         struct static_columns s_cols;
 240         struct column_dispenser c1;
 241         struct column_dispenser c2;
 242         struct column_dispenser c3;
 243         struct lintel_dispenser l1;
 244         struct lintel_dispenser l2;
 245         struct build_zone zone_list[MAX_ZONE];
 246         struct temple temple_list[MAX_TEMPLE];
 247 };
 248 extern struct strat_infos strat_infos;
 249
 250 /* in strat.c */
 251 void strat_dump_infos(const char *caller); /* show current known state
 252                                               of area */
 253 void strat_dump_temple(struct temple *temple);
 254 void strat_dump_conf(void);
 255 void strat_reset_infos(void); /* reset current known state */
 256 void strat_preinit(void);
 257 void strat_init(void);
 258 void strat_exit(void);
 259 void strat_dump_flags(void);
 260 void strat_goto_near(int16_t x, int16_t y, uint16_t dist);
 261 uint8_t strat_main(void);
 262 void strat_event(void *dummy);
 263
 264 /* in strat_static_columns.c */
 265 uint8_t strat_static_columns(uint8_t configuration);
 266 uint8_t strat_static_columns_pass2(void);
 267
 268 /* in strat_lintel.c */
 269 uint8_t strat_goto_lintel_disp(struct lintel_dispenser *disp);
 270 uint8_t strat_pickup_lintels(void);
 271
 272 /* in strat_column_disp.c */
 273 uint8_t strat_eject_col(int16_t eject_a, int16_t pickup_a);
 274 uint8_t strat_pickup_columns(void);
 275 uint8_t strat_goto_col_disp(struct column_dispenser **disp);
 276
 277 /* in strat_building.c */
 278 uint8_t strat_goto_disc(int8_t level);
 279 uint8_t strat_goto_build_zone(struct build_zone *build_zone, uint8_t level);
 280 uint8_t strat_build_new_temple(struct build_zone *build_zone);
 281 uint8_t strat_goto_temple(struct temple *temple);
 282 uint8_t strat_grow_temple(struct temple *temple);
 283 uint8_t strat_grow_temple_column(struct temple *temple);
 284 struct temple *strat_get_best_temple(void);
 285 struct temple *strat_get_our_temple_on_disc(uint8_t valid);
 286 struct build_zone *strat_get_best_zone(void);
 287 struct temple *strat_get_free_temple(void);
 288
 289 /* in strat_scan.c */
 290 struct scan_disc_result;
 291 void scanner_dump_state(void);
 292 int8_t strat_scan_get_checkpoint(uint8_t mode, int16_t *ckpt_rel_x,
 293                                  int16_t *ckpt_rel_y, int16_t *back_mm);
 294 uint8_t strat_scan_disc(int16_t angle, uint8_t mode,
 295                         struct scan_disc_result *result);
 296 uint8_t strat_goto_disc_angle(int16_t a_deg, int8_t level);
 297 int16_t strat_get_temple_angle(struct temple *temple);
 298 int16_t strat_temple_angle_to_scan_angle(int16_t temple_angle);
 299 uint8_t strat_build_on_opponent_temple(void);
 300 uint8_t strat_check_temple_and_build(void);
 301
 302 #endif