projects/microb2010/mainboard/strat.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2008)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.h,v 1.7 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #ifndef _STRAT_H_
  23 #define _STRAT_H_
  24
  25 /* convert coords according to our color */
  26 #define COLOR_Y(y)     ((mainboard.our_color==I2C_COLOR_YELLOW)? (y) : (AREA_Y-(y)))
  27 #define COLOR_A(a)     ((mainboard.our_color==I2C_COLOR_YELLOW)? (a) : (-a))
  28 #define COLOR_SIGN(x)  ((mainboard.our_color==I2C_COLOR_YELLOW)? (x) : (-x))
  29 #define COLOR_INVERT(x) ((mainboard.our_color==I2C_COLOR_YELLOW)? (x) : (!x))
  30
  31 /* area */
  32 #define AREA_X 3000
  33 #define AREA_Y 2100
  34
  35 #define START_X 200
  36 #define START_Y COLOR_Y(200)
  37 #define START_A COLOR_A(45)
  38
  39 #define CENTER_X 1500
  40 #define CENTER_Y 1050
  41
  42 #define CORNER_X 3000
  43 #define CORNER_Y COLOR_Y(2100)
  44
  45 /*
  46  *
  47  *
  48  *
  49  *
  50  *     +------------------------------------+
  51  *     |                                    |
  52  *     |                                    |
  53  *     |                                    |
  54  *     |                                    |
  55  *  y  |                                    |
  56  *     |                                    |
  57  *     |------                        ------|
  58  *     |     |                        |     |
  59  *     |     |                        |     |
  60  *     +-----+------------------------+-----+
  61  *                       x
  62  */
  63
  64 /* useful traj flags */
  65 #define TRAJ_SUCCESS(f) (f & (END_TRAJ|END_NEAR))
  66 #define TRAJ_FLAGS_STD (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_NEAR|END_OBSTACLE|END_INTR|END_TIMER)
  67 #define TRAJ_FLAGS_NO_TIMER (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_NEAR|END_OBSTACLE|END_INTR)
  68 #define TRAJ_FLAGS_NO_NEAR (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_OBSTACLE|END_INTR|END_TIMER)
  69 #define TRAJ_FLAGS_NO_NEAR_NO_TIMER (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_OBSTACLE|END_INTR)
  70 #define TRAJ_FLAGS_SMALL_DIST (END_TRAJ|END_BLOCKING|END_INTR)
  71
  72 /* default acc */
  73 #define ACC_DIST  5.
  74 #define ACC_ANGLE 5.
  75
  76 /* default speeds */
  77 #define SPEED_DIST_FAST 2500.
  78 #define SPEED_ANGLE_FAST 2000.
  79 #define SPEED_DIST_SLOW 1000.
  80 #define SPEED_ANGLE_SLOW 1000.
  81 #define SPEED_DIST_VERY_SLOW 400.
  82 #define SPEED_ANGLE_VERY_SLOW 400.
  83
  84 /* strat infos structures */
  85
  86 struct strat_bbox {
  87         int32_t x1;
  88         int32_t y1;
  89         int32_t x2;
  90         int32_t y2;
  91 };
  92
  93 struct strat_conf {
  94 #define STRAT_CONF_XXX   0x01
  95         uint8_t flags;
  96 };
  97
  98 struct strat_status {
  99 #define STRAT_STATUS_LHARVEST 0x01
 100 #define STRAT_STATUS_RHARVEST 0x02
 101         uint8_t flags;
 102 };
 103
 104 /* all infos related to strat */
 105 struct strat_infos {
 106         uint8_t dump_enabled;
 107         struct strat_conf conf;
 108         struct strat_bbox area_bbox;
 109         struct strat_status status;
 110 };
 111 extern struct strat_infos strat_infos;
 112
 113 /* in strat.c */
 114 void strat_dump_infos(const char *caller); /* show current known state
 115                                               of area */
 116 void strat_dump_conf(void);
 117 void strat_reset_infos(void); /* reset current known state */
 118 void strat_preinit(void);
 119 void strat_init(void);
 120 void strat_exit(void);
 121 void strat_dump_flags(void);
 122 void strat_goto_near(int16_t x, int16_t y, uint16_t dist);
 123 uint8_t strat_main(void);
 124 void strat_event(void *dummy);
 125
 126 #endif