projects/microb2010/mainboard/strat_avoid.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids, Microb Technology (2010)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: strat.c,v 1.6 2009-11-08 17:24:33 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23
  24 #include <stdio.h>
  25 #include <stdlib.h>
  26 #include <stdint.h>
  27 #include <math.h>
  28
  29 #include <aversive.h>
  30 #include <aversive/pgmspace.h>
  31 #include <aversive/error.h>
  32
  33 #include <ax12.h>
  34 #include <uart.h>
  35 #include <pwm_ng.h>
  36 #include <clock_time.h>
  37 #include <spi.h>
  38
  39 #include <pid.h>
  40 #include <quadramp.h>
  41 #include <control_system_manager.h>
  42 #include <trajectory_manager.h>
  43 #include <trajectory_manager_utils.h>
  44 #include <trajectory_manager_core.h>
  45 #include <vect_base.h>
  46 #include <lines.h>
  47 #include <polygon.h>
  48 #include <obstacle_avoidance.h>
  49 #include <blocking_detection_manager.h>
  50 #include <robot_system.h>
  51 #include <position_manager.h>
  52
  53 #include <diagnostic.h>
  54
  55 #include <rdline.h>
  56 #include <parse.h>
  57
  58 #include "../common/i2c_commands.h"
  59 #include "i2c_protocol.h"
  60 #include "main.h"
  61 #include "strat.h"
  62 #include "strat_db.h"
  63 #include "strat_base.h"
  64 #include "strat_corn.h"
  65 #include "strat_avoid.h"
  66 #include "strat_utils.h"
  67 #include "sensor.h"
  68 #include "actuator.h"
  69
  70 //#define VERBOSE
  71
  72 #ifdef VERBOSE
  73 #define DPR(fmt, ...) printf_P(PSTR(fmt), ##__VA_ARGS__)
  74 #else
  75 #define DPR(args...) do {} while (0)
  76 #endif
  77
  78 struct circuit {
  79         const char *name;
  80         uint8_t len;
  81         const struct wp_coord *path;
  82 };
  83
  84 const struct wp_coord butterfly_tab[] = {
  85         { .i = 11, .j = 6, },
  86         { .i = 10, .j = 6, },
  87         { .i = 9, .j = 5, },
  88         { .i = 8, .j = 5, },
  89         { .i = 7, .j = 4, },
  90         { .i = 6, .j = 4, },
  91         { .i = 5, .j = 3, },
  92         { .i = 4, .j = 3, },
  93         { .i = 3, .j = 2, },
  94         { .i = 2, .j = 2, },
  95         { .i = 1, .j = 1, },
  96         { .i = 1, .j = 2, },
  97         { .i = 1, .j = 3, },
  98         { .i = 1, .j = 4, },
  99         { .i = 1, .j = 5, },
 100         { .i = 1, .j = 6, },
 101         { .i = 2, .j = 6, },
 102         { .i = 3, .j = 5, },
 103         { .i = 4, .j = 5, },
 104         { .i = 5, .j = 4, },
 105         { .i = 6, .j = 4, },
 106         { .i = 7, .j = 3, },
 107         { .i = 8, .j = 3, },
 108         { .i = 9, .j = 2, },
 109         { .i = 10, .j = 2, },
 110         { .i = 11, .j = 1, },
 111         { .i = 11, .j = 2, },
 112         { .i = 11, .j = 3, },
 113         { .i = 11, .j = 4, },
 114         { .i = 11, .j = 5, },
 115         { .i = 11, .j = 6, },
 116 };
 117
 118 const struct circuit butterfly_circuit = {
 119         .name = "butterfly",
 120         .len = sizeof(butterfly_tab)/sizeof(struct wp_coord),
 121         .path = butterfly_tab,
 122 };
 123
 124 const struct wp_coord losange_tab[] = {
 125         { .i = 11, .j = 6, },
 126         { .i = 10, .j = 6, },
 127         { .i = 9, .j = 5, },
 128         { .i = 9, .j = 4, },
 129         { .i = 9, .j = 3, },
 130         { .i = 10, .j = 4, },
 131         { .i = 11, .j = 4, },
 132         { .i = 11, .j = 5, },
 133         { .i = 11, .j = 6, },
 134 };
 135
 136 const struct circuit losange_circuit = {
 137         .name = "losange",
 138         .len = sizeof(losange_tab)/sizeof(struct wp_coord),
 139         .path = losange_tab,
 140 };
 141
 142 const struct wp_coord triangle_tab[] = {
 143         { .i = 11, .j = 6, },
 144         { .i = 10, .j = 6, },
 145         { .i = 9, .j = 5, },
 146         { .i = 8, .j = 5, },
 147         { .i = 7, .j = 4, },
 148         { .i = 6, .j = 4, },
 149         { .i = 7, .j = 3, },
 150         { .i = 8, .j = 3, },
 151         { .i = 9, .j = 2, },
 152         { .i = 10, .j = 2, },
 153         { .i = 11, .j = 1, },
 154         { .i = 11, .j = 2, },
 155         { .i = 11, .j = 3, },
 156         { .i = 11, .j = 4, },
 157         { .i = 11, .j = 5, },
 158         { .i = 11, .j = 6, },
 159 };
 160
 161 const struct circuit triangle_circuit = {
 162         .name = "triangle",
 163         .len = sizeof(triangle_tab)/sizeof(struct wp_coord),
 164         .path = triangle_tab,
 165 };
 166
 167 const struct wp_coord answer_d_tab[] = {
 168         { .i = 11, .j = 6, },
 169         { .i = 11, .j = 5, },
 170         { .i = 11, .j = 4, },
 171         { .i = 11, .j = 3, },
 172         { .i = 11, .j = 2, },
 173         { .i = 11, .j = 1, },
 174         { .i = 10, .j = 2, },
 175         { .i = 9, .j = 2, },
 176         { .i = 8, .j = 3, },
 177         { .i = 9, .j = 3, },
 178         { .i = 10, .j = 4, },
 179         { .i = 11, .j = 4, },
 180         { .i = 11, .j = 5, },
 181         { .i = 11, .j = 6, },
 182 };
 183
 184 const struct circuit answer_d_circuit = {
 185         .name = "answer_d",
 186         .len = sizeof(answer_d_tab)/sizeof(struct wp_coord),
 187         .path = answer_d_tab,
 188 };
 189
 190 const struct wp_coord h_lambda_tab[] = {
 191         { .i = 11, .j = 6, },
 192         { .i = 10, .j = 6, },
 193         { .i = 9, .j = 5, },
 194         { .i = 8, .j = 5, },
 195         { .i = 7, .j = 4, },
 196         { .i = 6, .j = 4, },
 197         { .i = 5, .j = 3, },
 198         { .i = 5, .j = 4, },
 199         { .i = 5, .j = 5, },
 200         { .i = 5, .j = 6, },
 201         { .i = 6, .j = 6, },
 202         { .i = 7, .j = 5, },
 203         { .i = 8, .j = 5, },
 204         { .i = 9, .j = 5, },
 205         { .i = 10, .j = 6, },
 206         { .i = 11, .j = 6, },
 207 };
 208
 209 const struct circuit h_lambda_circuit = {
 210         .name = "h_lambda",
 211         .len = sizeof(h_lambda_tab)/sizeof(struct wp_coord),
 212         .path = h_lambda_tab,
 213 };
 214
 215 const struct wp_coord asym_butterfly_tab[] = {
 216         { .i = 11, .j = 6, },
 217         { .i = 10, .j = 6, },
 218         { .i = 9, .j = 5, },
 219         { .i = 8, .j = 5, },
 220         { .i = 7, .j = 4, },
 221         { .i = 6, .j = 4, },
 222         { .i = 5, .j = 3, },
 223         { .i = 4, .j = 3, },
 224         { .i = 3, .j = 2, },
 225         { .i = 3, .j = 3, },
 226         { .i = 3, .j = 4, },
 227         { .i = 3, .j = 5, },
 228         { .i = 4, .j = 5, },
 229         { .i = 5, .j = 4, },
 230         { .i = 6, .j = 4, },
 231         { .i = 7, .j = 3, },
 232         { .i = 8, .j = 3, },
 233         { .i = 9, .j = 2, },
 234         { .i = 10, .j = 2, },
 235         { .i = 11, .j = 1, },
 236         { .i = 11, .j = 2, },
 237         { .i = 11, .j = 3, },
 238         { .i = 11, .j = 4, },
 239         { .i = 11, .j = 5, },
 240         { .i = 11, .j = 6, },
 241 };
 242
 243 const struct circuit asym_butterfly_circuit = {
 244         .name = "asym_butterfly",
 245         .len = sizeof(asym_butterfly_tab)/sizeof(struct wp_coord),
 246         .path = asym_butterfly_tab,
 247 };
 248
 249 const struct wp_coord big_h_lambda_tab[] = {
 250         { .i = 11, .j = 6, },
 251         { .i = 10, .j = 6, },
 252         { .i = 9, .j = 5, },
 253         { .i = 8, .j = 5, },
 254         { .i = 7, .j = 4, },
 255         { .i = 6, .j = 4, },
 256         { .i = 5, .j = 4, },
 257         { .i = 4, .j = 5, },
 258         { .i = 3, .j = 5, },
 259         { .i = 2, .j = 6, },
 260         { .i = 1, .j = 6, },
 261         { .i = 1, .j = 5, },
 262         { .i = 1, .j = 4, },
 263         { .i = 1, .j = 3, },
 264         { .i = 1, .j = 2, },
 265         { .i = 1, .j = 1, },
 266         { .i = 2, .j = 2, },
 267         { .i = 3, .j = 2, },
 268         { .i = 4, .j = 3, },
 269         { .i = 5, .j = 3, },
 270         { .i = 6, .j = 4, },
 271         { .i = 7, .j = 4, },
 272         { .i = 8, .j = 5, },
 273         { .i = 9, .j = 5, },
 274         { .i = 10, .j = 6, },
 275         { .i = 11, .j = 6, },
 276 };
 277
 278 const struct circuit big_h_lambda_circuit = {
 279         .name = "big_h_lambda",
 280         .len = sizeof(big_h_lambda_tab)/sizeof(struct wp_coord),
 281         .path = big_h_lambda_tab,
 282 };
 283
 284 const struct wp_coord letter_v_tab[] = {
 285         { .i = 11, .j = 6, },
 286         { .i = 10, .j = 6, },
 287         { .i = 9, .j = 5, },
 288         { .i = 8, .j = 5, },
 289         { .i = 7, .j = 4, },
 290         { .i = 6, .j = 4, },
 291         { .i = 5, .j = 4, },
 292         { .i = 4, .j = 5, },
 293         { .i = 3, .j = 5, },
 294         { .i = 2, .j = 6, },
 295         { .i = 1, .j = 6, },
 296         { .i = 1, .j = 5, },
 297         { .i = 1, .j = 4, },
 298         { .i = 2, .j = 4, },
 299         { .i = 3, .j = 3, },
 300         { .i = 4, .j = 3, },
 301         { .i = 5, .j = 2, },
 302         { .i = 6, .j = 2, },
 303         { .i = 7, .j = 2, },
 304         { .i = 8, .j = 3, },
 305         { .i = 9, .j = 3, },
 306         { .i = 10, .j = 4, },
 307         { .i = 11, .j = 4, },
 308         { .i = 11, .j = 5, },
 309         { .i = 11, .j = 6, },
 310 };
 311
 312 const struct circuit letter_v_circuit = {
 313         .name = "letter_v",
 314         .len = sizeof(letter_v_tab)/sizeof(struct wp_coord),
 315         .path = letter_v_tab,
 316 };
 317
 318 /* list of all possible circuits */
 319 const struct circuit *circuits[] = {
 320         &butterfly_circuit,
 321         &losange_circuit,
 322         &triangle_circuit,
 323         &answer_d_circuit,
 324         &h_lambda_circuit,
 325         &asym_butterfly_circuit,
 326         &big_h_lambda_circuit,
 327         &letter_v_circuit,
 328         NULL,
 329 };
 330
 331 /* symetric neighbor position */
 332 static inline uint8_t opposite_position(uint8_t pos)
 333 {
 334         pos += 3;
 335         if (pos > LINE_L_UP)
 336                 pos -= 6;
 337         return pos;
 338 }
 339
 340 #ifdef HOST_VERSION
 341 //#define TEST_STRAT_AVOID
 342 #endif
 343
 344 #ifdef TEST_STRAT_AVOID
 345 static uint8_t cc;
 346 uint8_t xget_cob_count(void)
 347 {
 348         return cc;
 349 }
 350
 351 static uint8_t bc;
 352 uint8_t xget_ball_count(void)
 353 {
 354         return bc;
 355 }
 356
 357 static uint32_t ts;
 358 uint8_t xtime_get_s(void)
 359 {
 360         return ts;
 361 }
 362 #else
 363 #define xget_cob_count() get_cob_count()
 364 #define xget_ball_count() get_ball_count()
 365 #define xtime_get_s() time_get_s()
 366 #endif
 367
 368 /* return true if turn is at 60 deg */
 369 uint8_t is_60deg(uint8_t dir1, uint8_t dir2)
 370 {
 371         int8_t turn;
 372
 373         turn = dir2-dir1;
 374         if (turn < 0)
 375                 turn += 6;
 376         if (turn == 1)
 377                 return 1;
 378         if (turn == 5)
 379                 return 1;
 380         return 0;
 381 }
 382
 383 /* return true if turn is at 60 deg */
 384 uint8_t is_120deg(uint8_t dir1, uint8_t dir2)
 385 {
 386         int8_t turn;
 387
 388         turn = dir2-dir1;
 389         if (turn < 0)
 390                 turn += 6;
 391         if (turn == 2)
 392                 return 1;
 393         if (turn == 4)
 394                 return 1;
 395         return 0;
 396 }
 397
 398 /* get the neighbour of the point at specified dir, return -1 if
 399  * there is no neighbor */
 400 int8_t wp_get_neigh(uint8_t i, uint8_t j, uint8_t *ni, uint8_t *nj,
 401                  uint8_t dir)
 402 {
 403         switch (dir) {
 404         case LINE_UP:
 405                 j++;
 406                 break;
 407         case LINE_R_UP:
 408                 if ((i & 1)) j++;
 409                 i++;
 410                 break;
 411         case LINE_R_DOWN:
 412                 if (!(i & 1)) j--;
 413                 i++;
 414                 break;
 415         case LINE_DOWN:
 416                 j--;
 417                 break;
 418         case LINE_L_DOWN:
 419                 if (!(i & 1)) j--;
 420                 i--;
 421                 break;
 422         case LINE_L_UP:
 423                 if ((i & 1)) j++;
 424                 i--;
 425                 break;
 426         default:
 427                 return -1;
 428         }
 429         if (i >= WAYPOINTS_NBX || j >= WAYPOINTS_NBY)
 430                 return -1;
 431
 432         *ni = i;
 433         *nj = j;
 434         return 0;
 435 }
 436
 437 static uint8_t get_line_num(int8_t i, int8_t j, uint8_t dir)
 438 {
 439         switch (dir) {
 440         case LINE_UP:
 441         case LINE_DOWN:
 442                 return i/2;
 443         case LINE_R_UP:
 444         case LINE_L_DOWN:
 445                 i &= 0xfe;
 446                 j -= i/2;
 447                 return (5-j)/2;
 448         case LINE_R_DOWN:
 449         case LINE_L_UP:
 450                 i &= 0xfe;
 451                 j += i/2;
 452                 return (11-j)/2;
 453         default:
 454                 return -1;
 455         }
 456 }
 457
 458 static uint8_t get_dir(uint8_t prev_i, uint8_t prev_j,
 459                        uint8_t i, uint8_t j)
 460 {
 461         int8_t diff_i, diff_j;
 462
 463         diff_i = i - prev_i;
 464         diff_j = j - prev_j;
 465
 466         if (diff_i == 0 && diff_j == 1)
 467                 return LINE_UP;
 468         if (diff_i == 0 && diff_j == -1)
 469                 return LINE_DOWN;
 470
 471         if ((prev_i & 1) == 0) {
 472                 if (diff_i == 1 && diff_j == 0)
 473                         return LINE_R_UP;
 474                 if (diff_i == 1 && diff_j == -1)
 475                         return LINE_R_DOWN;
 476                 if (diff_i == -1 && diff_j == 0)
 477                         return LINE_L_UP;
 478                 if (diff_i == -1 && diff_j == -1)
 479                         return LINE_L_DOWN;
 480         }
 481         else {
 482                 if (diff_i == 1 && diff_j == 1)
 483                         return LINE_R_UP;
 484                 if (diff_i == 1 && diff_j == 0)
 485                         return LINE_R_DOWN;
 486                 if (diff_i == -1 && diff_j == 1)
 487                         return LINE_L_UP;
 488                 if (diff_i == -1 && diff_j == 0)
 489                         return LINE_L_DOWN;
 490         }
 491
 492         /* invalid value */
 493         return 0xFF;
 494 }
 495
 496 /* return true if a waypoint belongs to a line */
 497 uint8_t wp_belongs_to_line(uint8_t i, uint8_t j, uint8_t linenum, uint8_t dir)
 498 {
 499         uint8_t ln;
 500         ln = get_line_num(i, j, dir);
 501         if (ln == linenum)
 502                 return 1;
 503         return 0;
 504 }
 505
 506 /* count the number of non-black corns which are neighbors of
 507  * specified cob */
 508 uint8_t corn_count_neigh(uint8_t i, uint8_t j)
 509 {
 510         uint8_t dir, n = 0;
 511         uint8_t ni, nj;
 512
 513         for (dir = LINE_UP; dir <= LINE_R_UP; dir++) {
 514                 if (wp_get_neigh(i, j, &ni, &nj, dir) < 0)
 515                         continue;
 516
 517                 /* is there a corn cob ? */
 518                 if (strat_db.wp_table[ni][nj].type == WP_TYPE_CORN &&
 519                     strat_db.wp_table[ni][nj].present &&
 520                     strat_db.wp_table[ni][nj].corn.color != I2C_COB_BLACK)
 521                         n ++;
 522         }
 523
 524         return n;
 525 }
 526
 527
 528 /* fill circuit_wpline table with waypoints from circuit starting at
 529  * i,j and using selected face */
 530 static int8_t get_path(const struct circuit *circuit,
 531                        uint8_t starti, uint8_t startj, uint8_t faceA,
 532                        struct wp_line *circuit_wpline)
 533 {
 534         const struct wp_coord *curcircuit;
 535         const struct wp_coord *start;
 536         const struct wp_coord *end;
 537         uint8_t prev_i, prev_j;
 538         uint8_t dir, prev_dir = 0xFF;
 539         uint8_t found = 0, i = 0, j = 0;
 540         uint8_t linenum;
 541         int8_t step = faceA ? 1 : -1;
 542         int8_t path_len = 0;
 543
 544         /* start and end of circuit */
 545         if (faceA) {
 546                 start = &circuit->path[0];
 547                 end = start + circuit->len - 1;
 548         }
 549         else {
 550                 end = &circuit->path[0];
 551                 start = end + circuit->len - 1;
 552         }
 553
 554         DPR("%s(): %s face=%d\r\n", __FUNCTION__, circuit->name, faceA);
 555
 556         /* check that the point is present in the circuit */
 557         for (curcircuit = start; curcircuit != end; curcircuit += step) {
 558                 if (curcircuit->i == starti && curcircuit->j == startj) {
 559                         found = 1;
 560                         break;
 561                 }
 562         }
 563         if (found == 0)
 564                 return -1;
 565
 566
 567         /* browse the circuit from starti, startj in the specified
 568          * direction, and fill the table when direction changes */
 569         prev_i = starti;
 570         prev_j = startj;
 571         for ( ; curcircuit != end;
 572               curcircuit += step, prev_dir = dir, prev_i = i, prev_j = j) {
 573
 574                 i = curcircuit->i;
 575                 j = curcircuit->j;
 576
 577                 dir = get_dir(prev_i, prev_j, i, j);
 578
 579                 if (prev_dir != dir) {
 580                         linenum = get_line_num(prev_i, prev_j, dir);
 581                         circuit_wpline[path_len].line_num = linenum;
 582                         circuit_wpline[path_len].dir = dir;
 583                         DPR("%s(): %d %d -> %d %d / len=%d num=%d dir=%d\r\n",
 584                             __FUNCTION__, prev_i, prev_j, i, j, path_len, linenum, dir);
 585                         path_len++;
 586                 }
 587         }
 588
 589         return path_len;
 590 }
 591
 592 /* process score from retrieved objects number, and circuit len */
 593 static int16_t get_score(uint32_t wcorn_retrieved,
 594                          uint32_t ucorn_retrieved,
 595                          uint16_t tomato_retrieved,
 596                          uint8_t len, uint8_t opp_on_path)
 597 {
 598         int16_t score = 0;
 599         uint8_t i;
 600         uint32_t mask = 1;
 601         uint8_t n;
 602
 603         /* score with corn */
 604         n = xget_cob_count() * 2;
 605         for (i = 0; i<CORN_NB; i++) {
 606                 if (n >= 10)
 607                         break;
 608                 if (wcorn_retrieved & mask) {
 609                         score += 250;
 610                         n += 2;
 611                 }
 612                 if (n >= 10)
 613                         break;
 614                 if (ucorn_retrieved & mask) {
 615                         score += 125;
 616                         n += 1;
 617                 }
 618                 mask <<= 1UL;
 619         }
 620
 621         DPR("get score: cob %d (->%d)\r\n", n, n/2);
 622
 623         /* score with tomato */
 624         n = xget_ball_count();
 625         mask = 1;
 626         for (i = 0; i<TOMATO_NB; i++) {
 627                 if (n >= 4)
 628                         break;
 629                 if (tomato_retrieved & mask) {
 630                         score += 150;
 631                         n += 1;
 632                 }
 633                 mask <<= 1UL;
 634         }
 635
 636         DPR("get score: ball %d\r\n", n);
 637
 638         /* malus for long circuits */
 639         score -= (len * 20);
 640         DPR("malus for length: %d\r\n", len * 20);
 641
 642         /* double malus for long circuits if we don't have much
 643          * time */
 644 #define WP_SPEED 1
 645         if (len * WP_SPEED > (MATCH_TIME - xtime_get_s())) {
 646                 int32_t extra;
 647                 extra = (len * WP_SPEED) - (MATCH_TIME - xtime_get_s());
 648                 extra = (200 * extra);
 649                 if (extra < 0) /* should not happen */
 650                         extra = 0;
 651                 if (extra > 10000)
 652                         extra = 10000;
 653                 score -= extra;
 654                 DPR("malus for length + time: %d\r\n", extra);
 655         }
 656
 657         /* malus if there is opponent on the path */
 658         if (opp_on_path) {
 659                 DPR("malus for opponent: 1000\r\n");
 660                 score -= 2000;
 661         }
 662
 663         return score;
 664 }
 665
 666 /* return the corn type of specified coords: I2C_COB_WHITE,
 667  * I2C_COB_UNKNOWN, or I2C_COB_NONE if it is black or not present */
 668 static uint8_t get_corn_type(uint8_t i, uint8_t j)
 669 {
 670         uint8_t color;
 671         /* is there a corn cob ? */
 672         if (strat_db.wp_table[i][j].type == WP_TYPE_CORN &&
 673             strat_db.wp_table[i][j].present) {
 674                 color = strat_db.wp_table[i][j].corn.color;
 675                 if (color == I2C_COB_WHITE)
 676                         return I2C_COB_WHITE;
 677                 else if (color == I2C_COB_UNKNOWN)
 678                         return I2C_COB_UNKNOWN;
 679         }
 680         return I2C_COB_NONE;
 681 }
 682
 683 /* i,j: starting position */
 684 static int8_t evaluate_one_face(const struct circuit *circuit,
 685                                 uint8_t starti, uint8_t startj,
 686                                 uint8_t faceA, int16_t *score)
 687 {
 688         const struct wp_coord *curcircuit;
 689         const struct wp_coord *start;
 690         const struct wp_coord *end;
 691         uint32_t wcorn_retrieved = 0; /* bit mask */
 692         uint32_t ucorn_retrieved = 0; /* bit mask */
 693         uint16_t tomato_retrieved = 0; /* bit mask */
 694         uint8_t opponent_on_path = 0;
 695         uint8_t len = 0, found = 0;
 696         uint8_t i, j, prev_i, prev_j;
 697         uint8_t ni = 0, nj = 0;
 698         uint8_t dir, color, idx;
 699         int8_t step = faceA ? 1 : -1;
 700         int16_t x, y, d, prev_d = 0;
 701         int16_t oppx, oppy;
 702
 703         *score = 0x8000; /* -int_max */
 704
 705         /* start and end of circuit */
 706         if (faceA) {
 707                 start = &circuit->path[0];
 708                 end = start + circuit->len - 1;
 709         }
 710         else {
 711                 end = &circuit->path[0];
 712                 start = end + circuit->len - 1;
 713         }
 714
 715         DPR("%s() face: %s %d\r\n", __FUNCTION__, circuit->name, faceA);
 716
 717         /* check that the point is present in the circuit */
 718         for (curcircuit = start; curcircuit != end; curcircuit += step) {
 719                 if (curcircuit->i == starti && curcircuit->j == startj) {
 720                         found = 1;
 721                         break;
 722                 }
 723         }
 724         if (found == 0)
 725                 return -1;
 726
 727         /* get opponent coords */
 728         if (get_opponent_xy(&oppx, &oppy) < 0)
 729                 oppx = I2C_OPPONENT_NOT_THERE;
 730         else
 731                 DPR("%s() opponent: %d, %d\r\n", __FUNCTION__, oppx, oppy);
 732
 733         /* silent the compiler */
 734         prev_i = 0xff;
 735         prev_j = 0xff;
 736
 737         /* browse all points and calculate the score */
 738         for (; /* start at starti,startj */
 739              curcircuit != end;
 740              curcircuit += step, len ++, prev_i = i, prev_j = j) {
 741                 i = curcircuit->i;
 742                 j = curcircuit->j;
 743
 744                 /* is opponent near the point ? */
 745                 ijcoord_to_xycoord(i, j, &x, &y);
 746                 if (oppx != I2C_OPPONENT_NOT_THERE) {
 747                         d = distance_between(oppx, oppy, x, y);
 748                         DPR("%s(): opp at %d mm (ij=%d,%d opp=%d,%d pos=%d,%d)\r\n",
 749                             __FUNCTION__, d, i, j, oppx, oppy, x, y);
 750                         if (d < 600 && d < prev_d)
 751                                 opponent_on_path = 1;
 752                         prev_d = d;
 753                 }
 754
 755                 /* don't try to look cobs/tomato for first point */
 756                 if (curcircuit == start)
 757                         continue;
 758
 759                 /* get current direction, we wil check cobs behind us
 760                  * on left and right */
 761                 dir = get_dir(prev_i, prev_j, i, j);
 762
 763                 DPR("%d %d -> %d %d  (%d)\n", prev_i, prev_j, i, j, dir);
 764
 765                 /* is there a tomato ? */
 766                 if (strat_db.wp_table[i][j].type == WP_TYPE_TOMATO &&
 767                     strat_db.wp_table[i][j].present) {
 768                         DPR("  TOMATO\n");
 769                         tomato_retrieved |= (1UL << strat_db.wp_table[i][j].tomato.idx);
 770                 }
 771
 772                 /* behind left */
 773                 if (wp_get_neigh(i, j, &ni, &nj, (dir + 2) % 6) == 0) {
 774                         color = get_corn_type(ni, nj);
 775                         idx = strat_db.wp_table[ni][nj].corn.idx;
 776                         if (color == I2C_COB_WHITE) {
 777                                 DPR("  LEFT WCORN (%d)\n", idx);
 778                                 wcorn_retrieved |= (1UL << idx);
 779                         }
 780                         else if (color == I2C_COB_UNKNOWN) {
 781                                 DPR("  LEFT UCORN (%d)\n", idx);
 782                                 ucorn_retrieved |= (1UL << idx);
 783                         }
 784                 }
 785
 786                 /* behind right */
 787                 if (wp_get_neigh(i, j, &ni, &nj, (dir + 4) % 6) == 0) {
 788                         color = get_corn_type(ni, nj);
 789                         idx = strat_db.wp_table[ni][nj].corn.idx;
 790                         if (color == I2C_COB_WHITE) {
 791                                 DPR("  RIGHT WCORN (%d)\n", idx);
 792                                 wcorn_retrieved |= (1UL << idx);
 793                         }
 794                         else if (color == I2C_COB_UNKNOWN) {
 795                                 DPR("  RIGHT UCORN (%d)\n", idx);
 796                                 ucorn_retrieved |= (1UL << idx);
 797                         }
 798                 }
 799
 800                 /* prev_i, prev_j, len and curcircuit are updated in
 801                  * for (;;) */
 802         }
 803
 804         /* write score and exit */
 805         *score = get_score(wcorn_retrieved, ucorn_retrieved,
 806                            tomato_retrieved, len, opponent_on_path);
 807         return 0;
 808 }
 809
 810 /* i,j: starting position */
 811 static int8_t evaluate_one_circuit(const struct circuit *circuit,
 812                                    uint8_t starti, uint8_t startj,
 813                                    int16_t *scoreA, int16_t *scoreB)
 814 {
 815         if (evaluate_one_face(circuit, starti, startj, 1, scoreA) < 0)
 816                 return -1;
 817
 818         /* we are on eject point, scoreB is the same */
 819         if (starti == 11 && startj == 6) {
 820                 *scoreB = *scoreA;
 821                 return 0;
 822         }
 823
 824         if (evaluate_one_face(circuit, starti, startj, 0, scoreB) < 0)
 825                 return -1;
 826         return 0;
 827 }
 828
 829 /* i,j starting position */
 830 static int8_t find_best_circuit(uint8_t i, uint8_t j,
 831                                 const struct circuit **selected_circuit,
 832                                 int8_t *selected_face)
 833 {
 834         const struct circuit **circuit;
 835         int16_t scoreA, scoreB;
 836         int16_t selected_score = 0x8000; /* ~-int_max */
 837         int8_t found = -1;
 838
 839         *selected_face = 0;
 840         *selected_circuit = circuits[0] ;
 841         for (circuit = &circuits[0]; *circuit; circuit++) {
 842                 if (evaluate_one_circuit(*circuit, i, j, &scoreA, &scoreB) < 0)
 843                         continue;
 844                 found = 0;
 845                 DEBUG(E_USER_STRAT, "Scores for %s are: faceA=%d, faceB=%d",
 846                       (*circuit)->name, scoreA, scoreB);
 847                 if (scoreA > selected_score) {
 848                         *selected_circuit = *circuit;
 849                         selected_score = scoreA;
 850                         *selected_face = 1;
 851                 }
 852                 if (scoreB > selected_score) {
 853                         *selected_circuit = *circuit;
 854                         selected_score = scoreB;
 855                         *selected_face = 0;
 856                 }
 857         }
 858
 859         if (found == -1)
 860                 DEBUG(E_USER_STRAT, "no circuit found");
 861         else
 862                 DEBUG(E_USER_STRAT, "circuit found: %s, %s",
 863                       (*selected_circuit)->name,
 864                       (*selected_face) ? "faceA":"faceB");
 865         return found;
 866 }
 867
 868 static void test_all_circuits(void)
 869 {
 870         const struct circuit **circuit;
 871         const struct wp_coord *cur;
 872         const struct wp_coord *start;
 873         const struct wp_coord *end;
 874         uint8_t prev_i, prev_j, i, j, dir;
 875
 876         for (circuit = &circuits[0]; *circuit; circuit++) {
 877                 start = &(*circuit)->path[0];
 878                 end = start + (*circuit)->len - 1;
 879
 880                 prev_i = start->i;
 881                 prev_j = start->j;
 882                 start ++;
 883
 884                 for (cur = start; cur != end;
 885                      cur ++, prev_i = i, prev_j = j) {
 886
 887                         i = cur->i;
 888                         j = cur->j;
 889
 890                         dir = get_dir(prev_i, prev_j, i, j);
 891                         if (dir == 0xFF)
 892                                 printf_P("Bad circuit %s %d %d\r\n", (*circuit)->name, i, j);
 893                 }
 894         }
 895 }
 896
 897
 898 static void dump_circuit_wp(struct wp_line *circuit_wpline, int8_t len)
 899 {
 900         int8_t i;
 901         if (len <= 0)
 902                 return;
 903         for (i = 0; i < len; i ++) {
 904                 DEBUG(E_USER_STRAT, "linenum %d dir %d",
 905                       circuit_wpline[i].line_num,
 906                        circuit_wpline[i].dir);
 907         }
 908
 909 }
 910
 911 /* choose a circuit, then harvest on this circuit */
 912 uint8_t strat_harvest_circuit(void)
 913 {
 914         const struct circuit *selected_circuit;
 915         int8_t selected_face;
 916         struct wp_line circuit_wpline[MAX_CIRCUIT_WPLINE];
 917         int8_t len;
 918         uint8_t i, j, idx;
 919         int16_t x, y;
 920         uint8_t linenum, prev_linenum;
 921         uint8_t dir, prev_dir;
 922         uint8_t err;
 923
 924         strat_set_speed(SPEED_CLITOID_SLOW, SPEED_ANGLE_SLOW);
 925
 926         x = position_get_x_s16(&mainboard.pos);
 927         y = position_get_y_s16(&mainboard.pos);
 928
 929         if (xycoord_to_ijcoord(&x, &y, &i, &j) < 0) {
 930                 DEBUG(E_USER_STRAT, "%s(): cannot find waypoint at %d,%d",
 931                       __FUNCTION__, x, y);
 932                 return END_ERROR;
 933         }
 934
 935         if (find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face) < 0) {
 936                 DEBUG(E_USER_STRAT, "%s(): cannot find a good circuit",
 937                       __FUNCTION__);
 938                 return END_ERROR;
 939         }
 940
 941         len = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
 942         if (len < 0) {
 943                 DEBUG(E_USER_STRAT, "%s(): cannot find a path",
 944                       __FUNCTION__);
 945                 return END_ERROR;
 946         }
 947
 948         dump_circuit_wp(circuit_wpline, len);
 949
 950         prev_linenum = circuit_wpline[0].line_num;
 951         prev_dir = circuit_wpline[0].dir;
 952
 953         /* do all lines of circuit */
 954         for (idx = 1; idx < len; idx ++) {
 955                 linenum = circuit_wpline[idx].line_num;
 956                 dir = circuit_wpline[idx].dir;
 957
 958                 DEBUG(E_USER_STRAT, "%s(): line %d dir %d -> line %d dir %d",
 959                       __FUNCTION__, prev_linenum, prev_dir, linenum, dir);
 960                 err = line2line(prev_linenum, prev_dir, linenum, dir,
 961                                 TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
 962                 if (!TRAJ_SUCCESS(err))
 963                         return err;
 964
 965                 prev_linenum = linenum;
 966                 prev_dir = dir;
 967         }
 968
 969         return END_TRAJ;
 970 }
 971
 972 /* try to unblock in any situation */
 973 uint8_t strat_unblock(void)
 974 {
 975         int16_t x, y;
 976         uint8_t i, j;
 977         uint16_t old_dspeed, old_aspeed;
 978         uint8_t err;
 979
 980         DEBUG(E_USER_STRAT, "%s()", __FUNCTION__);
 981
 982         strat_want_pack = 1;
 983         strat_get_speed(&old_dspeed, &old_aspeed);
 984
 985         strat_hardstop();
 986         strat_set_speed(SPEED_DIST_SLOW, SPEED_ANGLE_SLOW);
 987         x = position_get_x_s16(&mainboard.pos);
 988         y = position_get_y_s16(&mainboard.pos);
 989         if (xycoord_to_ijcoord(&x, &y, &i, &j) < 0) {
 990                 /* aie... go to center... but it's really a bad
 991                  * idea */
 992                 x = CENTER_X;
 993                 y = CENTER_Y;
 994         }
 995
 996         /* XXX if opponent is too close, go back, or wait ? */
 997
 998         /* go to nearest waypoint */
 999         trajectory_goto_xy_abs(&mainboard.traj, x, y);
1000         err = wait_traj_end(TRAJ_FLAGS_NO_NEAR);
1001         if (err == END_TIMER)
1002                 return err;
1003
1004         if (!TRAJ_SUCCESS(err))
1005                 return err;
1006
1007         strat_set_speed(old_dspeed, old_aspeed);
1008         strat_want_pack = 0;
1009         return END_TRAJ;
1010 }
1011
1012 void test_strat_avoid(void)
1013 {
1014         test_all_circuits();
1015
1016 #ifdef TEST_STRAT_AVOID
1017         uint8_t i, j;
1018         const struct circuit *selected_circuit;
1019         int8_t selected_face;
1020         struct wp_line circuit_wpline[MAX_CIRCUIT_WPLINE];
1021         int8_t ret;
1022
1023         i = 1; j = 1;
1024         printf_P(PSTR("========= i=%d, j=%d\r\n"), i, j);
1025
1026         ts = 0; bc = 0; cc = 0;
1027         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1028         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1029         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1030         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1031
1032         ts = 0; bc = 3; cc = 0;
1033         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1034         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1035         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1036         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1037
1038         ts = 0; bc = 4; cc = 0;
1039         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1040         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1041         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1042         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1043
1044         ts = 0; bc = 3; cc = 5;
1045         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1046         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1047         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1048         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1049
1050         ts = 0; bc = 4; cc = 5;
1051         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1052         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1053         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1054         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1055
1056         ts = 80; bc = 0; cc = 0;
1057         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1058         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1059         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1060         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1061
1062         i = 4; j = 3;
1063         printf_P(PSTR("========= i=%d, j=%d\r\n"), i, j);
1064
1065         ts = 0; bc = 0; cc = 0;
1066         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1067         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1068         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1069         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1070
1071         ts = 0; bc = 3; cc = 0;
1072         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1073         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1074         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1075         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1076
1077         ts = 80; bc = 0; cc = 0;
1078         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1079         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1080         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1081         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1082
1083         i = 11; j = 6;
1084         printf_P(PSTR("========= i=%d, j=%d\r\n"), i, j);
1085
1086         ts = 0; bc = 0; cc = 0;
1087         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1088         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1089         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1090         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1091
1092         ts = 0; bc = 3; cc = 0;
1093         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1094         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1095         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1096         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1097
1098         ts = 80; bc = 0; cc = 0;
1099         printf_P(PSTR("=== time=%"PRIu32", ball=%d, corn=%d\r\n"), ts, bc, cc);
1100         find_best_circuit(i, j, &selected_circuit, &selected_face);
1101         ret = get_path(selected_circuit, i, j, selected_face, circuit_wpline);
1102         dump_circuit_wp(circuit_wpline, ret);
1103 #endif
1104 }