projects/microb2010/mechboard/arm_highlevel.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: arm_highlevel.h,v 1.4 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define ARM_LEFT_NUM 0
  23 #define ARM_RIGHT_NUM 1
  24
  25 #define PUMP_LEFT1_NUM  0
  26 #define PUMP_RIGHT1_NUM 1
  27 #define PUMP_LEFT2_NUM  2
  28 #define PUMP_RIGHT2_NUM 3
  29
  30 struct arm *arm_num2ptr(uint8_t arm_num);
  31
  32 void arm_goto_straight(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num);
  33 void arm_goto_get_column(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num);
  34 void arm_goto_prepare_get(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num);
  35 void arm_goto_intermediate_get(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num);
  36 void arm_goto_intermediate_front_get(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num);
  37 void arm_goto_prepare_eject(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num);
  38 void arm_goto_eject(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num);
  39 void arm_goto_loaded(uint8_t arm_num);
  40 void arm_goto_prepare_build_inside(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num,
  41                                    uint8_t level);
  42 void arm_goto_prepare_autobuild_inside(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num,
  43                                        uint8_t level);
  44 void arm_goto_prepare_autobuild_outside(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num,
  45                                         uint8_t level, uint8_t dist);
  46 void arm_goto_autobuild(uint8_t arm_num, uint8_t pump_num,
  47                                         uint8_t level, uint8_t dist);
  48
  49 void arm_goto_prepare_get_lintel_inside1(void);
  50 void arm_goto_prepare_get_lintel_inside2(uint8_t lintel_count);
  51 void arm_goto_get_lintel_inside(uint8_t lintel_count);
  52 void arm_goto_prepare_build_lintel1(void);
  53 void arm_goto_prepare_build_lintel2(uint8_t level);
  54 void arm_goto_prepare_build_lintel3(uint8_t level);
  55 void arm_goto_build_lintel(uint8_t level);
  56
  57 void arm_goto_prepare_get_lintel_disp(void);
  58 void arm_goto_get_lintel_disp(void);
  59
  60 void arm_goto_prepare_put_lintel(void);
  61 void arm_goto_put_lintel(uint8_t lintel_count);
  62 void arm_goto_prepare_push_temple(uint8_t arm_num);
  63 void arm_goto_push_temple(uint8_t arm_num, uint8_t level);
  64 void arm_goto_prepare_push_temple_disc(uint8_t arm_num);
  65 void arm_goto_push_temple_disc(uint8_t arm_num);
  66
  67 void arm_prepare_free_pumps(void);
  68 uint8_t arm_wait_both(uint8_t mask);
  69 uint8_t arm_wait_select(uint8_t left, uint8_t right, uint8_t mask);
  70
  71 /* return the id of the free pump for the arm, or return -1 */
  72 int8_t arm_get_free_pump(uint8_t arm_num);
  73 int8_t arm_get_busy_pump(uint8_t arm_num);
  74
  75 #define PUMP_ON      3400
  76 #define PUMP_OFF     0
  77 #define PUMP_REVERSE -3400
  78
  79 void pump_set(uint8_t pump_num, int16_t val);
  80 int16_t pump_num2angle(uint8_t pump_num);
  81 void pump_mark_busy(uint8_t pump_num);
  82 void pump_mark_free(uint8_t pump_num);
  83 uint8_t pump_is_free(uint8_t pump_num);
  84 uint8_t pump_is_busy(uint8_t pump_num);