projects/microb2010/mechboard/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.h,v 1.6 2009-11-08 17:25:00 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  23                 if (port & _BV(bit))            \
  24                         port &= ~_BV(bit);      \
  25                 else                            \
  26                         port |= _BV(bit);       \
  27         } while(0)
  28
  29 #define LED1_ON()       sbi(PORTJ, 2)
  30 #define LED1_OFF()      cbi(PORTJ, 2)
  31 #define LED1_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 2)
  32
  33 #define LED2_ON()       sbi(PORTL, 7)
  34 #define LED2_OFF()      cbi(PORTL, 7)
  35 #define LED2_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 7)
  36
  37 #define LED3_ON()       sbi(PORTJ, 3)
  38 #define LED3_OFF()      cbi(PORTJ, 3)
  39 #define LED3_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTJ, 3)
  40
  41 #define LED4_ON()       sbi(PORTL, 6)
  42 #define LED4_OFF()      cbi(PORTL, 6)
  43 #define LED4_TOGGLE()   LED_TOGGLE(PORTL, 6)
  44
  45 #define BRAKE_DDR()     do { DDRJ |= 0xF0; } while(0)
  46 #define BRAKE_ON()      do { PORTJ |= 0xF0; } while(0)
  47 #define BRAKE_OFF()     do { PORTJ &= 0x0F; } while(0)
  48
  49 #define LEFT_ARM_ENCODER        ((void *)0)
  50 #define RIGHT_ARM_ENCODER       ((void *)1)
  51
  52 #define LEFT_ARM_PWM            ((void *)&gen.pwm1_4A)
  53 #define RIGHT_ARM_PWM           ((void *)&gen.pwm2_4B)
  54
  55 #define RIGHT_PUMP1_PWM         ((void *)&gen.pwm3_1A)
  56 #define RIGHT_PUMP2_PWM         ((void *)&gen.pwm4_1B)
  57
  58 #define R_ELBOW_AX12 1
  59 #define R_WRIST_AX12 2
  60 #define L_ELBOW_AX12 4
  61 #define L_WRIST_AX12 3
  62 #define FINGER_AX12  5
  63
  64 /** ERROR NUMS */
  65 #define E_USER_I2C_PROTO       195
  66 #define E_USER_SENSOR          196
  67 #define E_USER_ARM             197
  68 #define E_USER_FINGER          198
  69 #define E_USER_ST_MACH         199
  70 #define E_USER_CS              200
  71 #define E_USER_AX12            201
  72
  73 #define LED_PRIO           170
  74 #define TIME_PRIO          160
  75 #define ADC_PRIO           120
  76 #define CS_PRIO            100
  77 #define ARM_PRIO            50
  78 #define I2C_POLL_PRIO       20
  79
  80 #define CS_PERIOD 5000L
  81
  82 #define NB_LOGS 4
  83
  84 /* generic to all boards */
  85 struct genboard {
  86         /* command line interface */
  87         struct rdline rdl;
  88         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  89
  90         /* motors */
  91         struct pwm_ng pwm1_4A;
  92         struct pwm_ng pwm2_4B;
  93         struct pwm_ng pwm3_1A;
  94         struct pwm_ng pwm4_1B;
  95
  96         /* servos */
  97         struct pwm_ng servo1;
  98         struct pwm_ng servo2;
  99         struct pwm_ng servo3;
 100         struct pwm_ng servo4;
 101
 102         /* ax12 interface */
 103         AX12 ax12;
 104
 105         /* log */
 106         uint8_t logs[NB_LOGS+1];
 107         uint8_t log_level;
 108         uint8_t debug;
 109 };
 110
 111 struct cs_block {
 112         uint8_t on;
 113         struct cs cs;
 114         struct pid_filter pid;
 115         struct quadramp_filter qr;
 116         struct blocking_detection bd;
 117 };
 118
 119 /* mechboard specific */
 120 struct mechboard {
 121 #define DO_ENCODERS  1
 122 #define DO_CS        2
 123 #define DO_BD        4
 124 #define DO_POWER     8
 125         uint8_t flags;                /* misc flags */
 126
 127         /* control systems */
 128         struct cs_block left_arm;
 129         struct cs_block right_arm;
 130
 131         /* robot status */
 132         uint8_t our_color;
 133         volatile uint8_t lintel_count;
 134         volatile uint8_t column_flags;
 135         volatile uint8_t status;
 136
 137         /* local pumps */
 138         int16_t pump_right1;
 139         int16_t pump_right2;
 140         /* remote pump (on mainboard) */
 141         int16_t pump_left1;
 142         int16_t pump_left2;
 143
 144         /* remote pump current */
 145         int16_t pump_left1_current;
 146         int16_t pump_left2_current;
 147
 148         uint16_t servo_lintel_left;
 149         uint16_t servo_lintel_right;
 150
 151 };
 152
 153 extern struct genboard gen;
 154 extern struct mechboard mechboard;
 155
 156 /* start the bootloader */
 157 void bootloader(void);
 158
 159 #define DEG(x) (((double)(x)) * (180.0 / M_PI))
 160 #define RAD(x) (((double)(x)) * (M_PI / 180.0))
 161 #define M_2PI (2*M_PI)
 162
 163 #define WAIT_COND_OR_TIMEOUT(cond, timeout)                   \
 164 ({                                                            \
 165         microseconds __us = time_get_us2();                   \
 166         uint8_t __ret = 1;                                    \
 167         while(! (cond)) {                                     \
 168                 if (time_get_us2() - __us > (timeout)*1000L) {\
 169                         __ret = 0;                            \
 170                         break;                                \
 171                 }                                             \
 172         }                                                     \
 173         __ret;                                                \
 174 })