projects/microb2010/sensorboard/beacon.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2008)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: beacon.h,v 1.2 2009-05-27 20:04:07 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 struct beacon {
  23         int32_t beacon_speed;
  24
  25         int32_t opponent_angle;
  26         int32_t opponent_dist;
  27         int32_t prev_opponent_angle;
  28         int32_t prev_opponent_dist;
  29         int32_t robot_x;
  30         int32_t robot_y;
  31         int32_t robot_angle;
  32         int32_t opponent_x;
  33         int32_t opponent_y;
  34 };
  35
  36 /* real encoder value: 3531.75 so, multiple by 4 to have round
  37  * value */
  38 #define BEACON_STEP_TOUR (14127L)
  39 #define BEACON_OFFSET_CALIBRE 40
  40
  41 extern struct beacon beacon;
  42
  43 void beacon_dump(void);
  44 void beacon_init(void);
  45 void beacon_calibre_pos(void);
  46 void beacon_start(void);
  47 void beacon_stop(void);
  48 void beacon_calc(void *dummy);
  49 void beacon_angle_dist_to_x_y(int32_t angle, int32_t dist, int32_t *x, int32_t *y);
  50
  51 void beacon_reset_pos(void);
  52 void beacon_set_consign(int32_t val);
  53
  54 int32_t encoders_spi_get_beacon_speed(void *dummy);
  55 int32_t encoders_spi_update_beacon_speed(void *number);
  56 int32_t encoders_spi_get_value_beacon(void *number);
  57
  58