projects/microb2010/tests/beacon_tsop/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2010)
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.8 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <math.h>
  24
  25 #include <aversive.h>
  26 #include <aversive/wait.h>
  27
  28 #include <uart.h>
  29 #include <pid.h>
  30 #include <pwm_ng.h>
  31 #include <parse.h>
  32 #include <rdline.h>
  33 #include <vect_base.h>
  34 #include <lines.h>
  35 #include <circles.h>
  36
  37 #include "cmdline.h"
  38 #include "uart_proto.h"
  39 #include "trigo.h"
  40 #include "main.h"
  41
  42 #define BOARD2010
  43 //#define BOARD2006
  44
  45 #ifdef BOARD2010
  46 #include "board2010.h"
  47 #else
  48 #include "board2006.h"
  49 #endif
  50
  51 /******************* TSOP */
  52
  53 struct detected_frame {
  54         uint16_t frame;
  55         uint16_t ref_time;
  56         uint16_t time;
  57         uint16_t tick;
  58 };
  59
  60 /* frame */
  61 struct frame_status {
  62         uint8_t led_cpt;
  63         uint16_t ref_time;
  64         uint16_t start_time;
  65         uint16_t frame;
  66         uint16_t mask;
  67         uint16_t prev_time;
  68         uint16_t time_long;
  69         uint16_t time_short;
  70         uint8_t prev_tsop;
  71         uint8_t len;
  72         uint8_t frame_len;
  73         uint8_t val;
  74 #define FRAME_RING_ORDER 4
  75 #define FRAME_RING_SIZE  (1<<FRAME_RING_ORDER)
  76 #define FRAME_RING_MASK  (FRAME_RING_SIZE-1)
  77         uint8_t head;
  78         uint8_t tail;
  79         struct detected_frame ring[FRAME_RING_SIZE];
  80 };
  81
  82 static struct frame_status static_beacon;
  83 static struct frame_status opp_beacon;
  84 static uint16_t tick = 0;
  85
  86 #define MIN_DIST 200.
  87 #define MAX_DIST 3500.
  88
  89 /* in ticks (=CS_PERIOD), age before the entry is removed from ring */
  90 #define MAX_CAP_AGE 30
  91
  92 /********************** CS */
  93
  94 /* 8ms, easier if it's a pow of 2 */
  95 #define CS_PERIOD_US (8192)
  96 #define CS_PERIOD ((uint16_t)(CS_PERIOD_US/4))
  97 #define CPT_ICR_MAX (uint8_t)((1000000UL/(uint32_t)CS_PERIOD_US)) /* too slow = 1 tr/s */
  98 #define CPT_ICR_MIN (uint8_t)((10000UL/(uint32_t)CS_PERIOD_US))   /* too fast = 100 tr/s */
  99
 100 /* in tr / 1000s */
 101 #define CS_CONSIGN (20 * 1000L)
 102
 103 /* 5% tolerance to validate captures, period is in  */
 104 #define TIM3_UNIT 250000000L
 105 #define MOTOR_PERIOD_MIN ((uint32_t)((250000000L/CS_CONSIGN) * 0.95))
 106 #define MOTOR_PERIOD_MAX ((uint32_t)((250000000L/CS_CONSIGN) * 1.05))
 107
 108 /* pwm for laser:
 109  *  - clear on timer compare (CTC)
 110  *  - Toggle OC0 on compare match
 111  *  - prescaler = 1 */
 112 #define LASER_ON() do { TCCR0 = _BV(WGM01) | _BV(COM00) | _BV(CS00); } while (0)
 113 #define LASER_OFF() do { TCCR0 = 0; } while (0)
 114
 115 struct beacon_tsop beacon_tsop;
 116 uint32_t cs_consign = CS_CONSIGN;
 117
 118 static uint32_t current_motor_period;
 119
 120 void debug_serial(void)
 121 {
 122 #if 0
 123         while (1) {
 124                 int16_t c;
 125                 c = uart_recv_nowait(0);
 126                 if (c != -1)
 127                         printf("%c", (char)(c+1));
 128                 LED1_ON();
 129                 wait_ms(500);
 130                 LED1_OFF();
 131                 wait_ms(500);
 132         }
 133 #endif
 134 }
 135
 136 void debug_tsop(void)
 137 {
 138 #if 0
 139         while (1) {
 140                 if (TSOP_READ())
 141                         LED1_OFF();
 142                 else {
 143                         LED1_ON();
 144                         wait_ms(500);
 145                 }
 146         }
 147 #endif
 148 }
 149
 150 /* val is 16 bits, including 4 bits-cksum in MSB, return 0xFFFF is
 151  * cksum is wrong, or the 12 bits value on success. */
 152 static uint16_t verify_cksum(uint16_t val)
 153 {
 154         uint16_t x, cksum;
 155
 156         x = (val & 0xfff);
 157         /* add the four 4-bits blocks of val together */
 158         cksum = val & 0xf;
 159         val = val >> 4;
 160         cksum += val & 0xf;
 161         cksum = (cksum & 0xf) + ((cksum & 0xf0) >> 4);
 162         val = val >> 4;
 163         cksum += val & 0xf;
 164         cksum = (cksum & 0xf) + ((cksum & 0xf0) >> 4);
 165         val = val >> 4;
 166         cksum += val & 0xf;
 167         cksum = (cksum & 0xf) + ((cksum & 0xf0) >> 4);
 168         if (cksum == 0xf)
 169                 return x;
 170         return 0xffff; /* wrong cksum */
 171 }
 172
 173 static inline void decode_frame(struct frame_status *status,
 174                                 uint16_t ref_time, uint16_t cur_time, uint8_t cur_tsop)
 175 {
 176         uint16_t diff_time = cur_time - status->prev_time;
 177
 178         /* first rising edge */
 179         if (status->len == 0 && cur_tsop && diff_time > status->time_long) {
 180                 status->len = 1;
 181                 status->val = 1;
 182                 status->frame = 0;
 183                 status->start_time = cur_time;
 184                 status->ref_time = ref_time;
 185                 status->mask = 1;
 186         }
 187         /* any short pulse */
 188         else if (status->len != 0 && diff_time < status->time_short) {
 189                 if (status->len & 1) {
 190                         if (status->val)
 191                                 status->frame |= status->mask;
 192                         status->mask <<= 1;
 193                 }
 194                 status->len ++;
 195         }
 196         /* any long pulse */
 197         else if (status->len != 0 && diff_time < status->time_long) {
 198                 status->val = !status->val;
 199                 if (status->val)
 200                         status->frame |= status->mask;
 201                 status->mask <<= 1;
 202                 status->len += 2;
 203         }
 204         /* error case, reset */
 205         else {
 206                 status->len = 0;
 207         }
 208
 209         /* end of frame */
 210         if (status->len == status->frame_len*2) {
 211                 uint8_t tail_next = (status->tail+1) & FRAME_RING_MASK;
 212                 uint16_t frame_mask;
 213
 214                 frame_mask = (1 << status->frame_len) - 1;
 215
 216                 if (tail_next != status->head) {
 217                         status->ring[status->tail].frame = (status->frame & frame_mask);
 218                         status->ring[status->tail].ref_time = status->ref_time;
 219                         status->ring[status->tail].time = status->start_time;
 220                         status->ring[status->tail].tick = tick;
 221                         status->tail = tail_next;
 222                         status->led_cpt ++;
 223                 }
 224                 status->len = 0;
 225         }
 226
 227         status->prev_time = cur_time;
 228         status->prev_tsop = cur_tsop;
 229 }
 230
 231 /* decode frame */
 232 SIGNAL(SIG_TSOP_STA) {
 233         static uint8_t running = 0;
 234
 235         /* tsop status */
 236         uint8_t cur_tsop;
 237         uint16_t ref_time;
 238         uint16_t cur_time;
 239
 240         ref_time = ICR3;
 241         cur_time = TCNT3;
 242         cur_tsop = TSOP_STA_READ();
 243
 244         /* avoid interruption stacking */
 245         if (running)
 246                 return;
 247         running = 1;
 248         sei();
 249
 250         if (cur_tsop)
 251                 LED5_ON();
 252         else
 253                 LED5_OFF();
 254
 255         decode_frame(&static_beacon, ref_time, cur_time, cur_tsop);
 256
 257         running = 0;
 258 }
 259
 260 /* decode frame */
 261 SIGNAL(SIG_TSOP_OPP) {
 262         static uint8_t running = 0;
 263
 264         /* tsop status */
 265         uint8_t cur_tsop;
 266         uint16_t ref_time;
 267         uint16_t cur_time;
 268
 269         ref_time = ICR3;
 270         cur_time = TCNT3;
 271         cur_tsop = TSOP_OPP_READ();
 272
 273         /* avoid interruption stacking */
 274         if (running)
 275                 return;
 276         running = 1;
 277         sei();
 278
 279         if (cur_tsop)
 280                 LED6_ON();
 281         else
 282                 LED6_OFF();
 283
 284         decode_frame(&opp_beacon, ref_time, cur_time, cur_tsop);
 285
 286         running = 0;
 287 }
 288
 289 /* absolute value */
 290 static inline int32_t AbS(int32_t x)
 291 {
 292         if (x > 0)
 293                 return x;
 294         else
 295                 return -x;
 296 }
 297
 298 /* Get the speed of motor (tr / 1000s)
 299  * - icr_cpt is the number of CS period between 2 ICR updates
 300  * - icr_diff is the difference of ICR values between the ICR updates
 301  *   (modulo 65536 obviously) */
 302 static inline int32_t get_speed(uint8_t icr_cpt, uint16_t icr_diff)
 303 {
 304         /* too slow (less than 1 tr/s) */
 305         if (icr_cpt >= CPT_ICR_MAX) {
 306                 current_motor_period = 250000;
 307                 return 1000L;
 308         }
 309
 310         /* too fast (more than 100 tr/s) */
 311         if (icr_cpt <= CPT_ICR_MIN) {
 312                 current_motor_period = 2500;
 313                 return 100000L;
 314         }
 315
 316         current_motor_period = icr_diff;
 317         return TIM3_UNIT/icr_diff;
 318 }
 319
 320 static int8_t check_sta_frame(uint16_t frame, uint16_t time)
 321 {
 322         int8_t beacon_id;
 323         uint16_t cksum;
 324
 325         /* ignore bad cksum */
 326         cksum = verify_cksum(frame);
 327         if (cksum == 0xFFFF)
 328                 goto fail;
 329
 330         beacon_id = frame & TSOP_STA_BEACON_ID_MASK;
 331
 332         if (beacon_id != TSOP_STA_BEACON_ID0 &&
 333             beacon_id != TSOP_STA_BEACON_ID1)
 334                 goto fail;
 335
 336         /* if motor speed is not good, skip values  */
 337         if (current_motor_period < MOTOR_PERIOD_MIN)
 338                 goto fail;
 339         if (current_motor_period > MOTOR_PERIOD_MAX)
 340                 goto fail;
 341
 342         return beacon_id;
 343
 344  fail:
 345         /* display if needed */
 346         if (beacon_tsop.debug_frame) {
 347                 printf("STA ID=%d frame=%x time=%d, cksum=%x\r\n",
 348                        beacon_id, frame, time, cksum);
 349         }
 350         return -1;
 351 }
 352
 353
 354 /* process the received frame ring */
 355 static void process_sta_ring(struct frame_status *status)
 356 {
 357         uint8_t head, head_next;
 358         uint16_t frame, frametick;
 359         uint8_t found = 0;
 360         int8_t beacon_id;
 361
 362         /* beacon 0 */
 363         uint16_t data0, time0, ref_time0;
 364         double angle0;
 365         double dist0;
 366
 367         /* beacon 1 */
 368         uint16_t data1, time1, ref_time1;
 369         double angle1;
 370         double dist1;
 371
 372         point_t pos;
 373         double a;
 374
 375         /* remove too old captures from the ring */
 376         while (status->head != status->tail) {
 377                 head_next = (status->head+1) & FRAME_RING_MASK;
 378                 frametick = status->ring[status->head].tick;
 379                 if ((uint16_t)(tick - frametick) < MAX_CAP_AGE)
 380                         break;
 381                 status->head = head_next;
 382         }
 383
 384         head = status->head;
 385         /* after CS, check if we have a new frame in ring */
 386         while (head != status->tail) {
 387                 head_next = (head+1) & FRAME_RING_MASK;
 388                 frame = status->ring[head].frame;
 389
 390                 beacon_id = check_sta_frame(frame, status->ring[head].time);
 391                 if (beacon_id < 0) {
 392                         head = head_next;
 393                         continue;
 394                 }
 395
 396                 if (beacon_id == TSOP_STA_BEACON_ID0) {
 397                         found |= 0x1;
 398                         data0 = (frame & TSOP_STA_FRAME_DATA_MASK) >> TSOP_STA_FRAME_DATA_SHIFT;
 399                         time0 = status->ring[head].time;
 400                         ref_time0 = status->ring[head].ref_time;
 401                 }
 402                 else if (beacon_id == TSOP_STA_BEACON_ID1) {
 403                         found |= 0x2;
 404                         data1 = (frame & TSOP_STA_FRAME_DATA_MASK) >> TSOP_STA_FRAME_DATA_SHIFT;
 405                         time1 = status->ring[head].time;
 406                         ref_time1 = status->ring[head].ref_time;
 407                 }
 408
 409                 head = head_next;
 410         }
 411
 412         /* if we didn't found beacon 0 and 1, return */
 413         if (found != 0x3)
 414                 return;
 415
 416         /* update ring head */
 417         status->head = head;
 418
 419         /* beacon 0 */
 420         dist0 = data0;
 421         dist0 /= 512.;
 422         dist0 *= (MAX_DIST-MIN_DIST);
 423         dist0 += MIN_DIST;
 424
 425         time0 = time0 - ref_time0;
 426         angle0 = (double)time0 / (double)current_motor_period;
 427         if (angle0 > 1.)
 428                 angle0 -= 1.;
 429         if (angle0 > 1.)
 430                 return; /* fail */
 431         angle0 *= (2 * M_PI);
 432         if (angle0 > M_PI)
 433                 angle0 -= M_PI;
 434
 435         /* beacon 1 */
 436         dist1 = data1;
 437         dist1 /= 512.;
 438         dist1 *= (MAX_DIST-MIN_DIST);
 439         dist1 += MIN_DIST;
 440
 441         time1 = time1 - ref_time1;
 442         angle1 = (double)time1 / (double)current_motor_period;
 443         if (angle1 > 1.)
 444                 angle1 -= 1.;
 445         if (angle1 > 1.)
 446                 return; /* fail */
 447         angle1 *= (2 * M_PI);
 448         if (angle0 > M_PI)
 449                 angle0 -= M_PI;
 450
 451         /* display if needed */
 452         if (beacon_tsop.debug_frame) {
 453                 printf("STA ID=%d dist0=%2.2f angle0=%2.2f dist1=%2.2f angle1=%2.2f\r\n",
 454                        beacon_id, dist0, angle0 * 180. / M_PI, dist1, angle1 * 180. / M_PI);
 455         }
 456
 457         if (ad_to_posxya(&pos, &a, 0, &beacon0, &beacon1, angle0, dist0,
 458                          angle1, dist1) < 0)
 459                 return;
 460
 461         xmit_static((uint16_t)pos.x, (uint16_t)pos.y, (uint16_t)a);
 462 }
 463
 464 static int8_t check_opp_frame(uint16_t frame, uint16_t time)
 465 {
 466         int8_t beacon_id = -1;
 467         uint16_t cksum;
 468
 469         /* ignore bad cksum */
 470         cksum = verify_cksum(frame);
 471         if (cksum == 0xFFFF)
 472                 goto fail;
 473
 474         beacon_id = frame & TSOP_OPP_BEACON_ID_MASK;
 475         if (beacon_id != TSOP_OPP_BEACON_ID)
 476                 goto fail;
 477
 478         /* if motor speed is not good, skip values  */
 479         if (current_motor_period < MOTOR_PERIOD_MIN)
 480                 goto fail;
 481         if (current_motor_period > MOTOR_PERIOD_MAX)
 482                 goto fail;
 483
 484         return beacon_id;
 485  fail:
 486         /* display if needed */
 487         if (beacon_tsop.debug_frame) {
 488                 printf("OPP ID=%d frame=%x time=%d cksum=%x d=%d\r\n",
 489                        beacon_id, frame, time, cksum,
 490                        (frame & TSOP_OPP_FRAME_DATA_MASK) >>
 491                        TSOP_OPP_FRAME_DATA_SHIFT);
 492         }
 493         return -1;
 494 }
 495
 496 /* process the received frame ring */
 497 static void process_opp_ring(struct frame_status *status)
 498 {
 499         uint8_t head_next;
 500         uint16_t frame;
 501         uint8_t found = 0;
 502         uint16_t data, time, ref_time;
 503         double angle;
 504         double dist;
 505
 506         /* after CS, check if we have a new frame in ring */
 507         while (status->head != status->tail) {
 508                 head_next = (status->head+1) & FRAME_RING_MASK;
 509                 frame = status->ring[status->head].frame;
 510
 511                 if (check_opp_frame(frame, status->ring[status->head].time) < 0) {
 512                         status->head = head_next;
 513                         continue;
 514                 }
 515
 516                 found = 1;
 517                 data = (frame & TSOP_OPP_FRAME_DATA_MASK) >> TSOP_OPP_FRAME_DATA_SHIFT;
 518                 time = status->ring[status->head].time;
 519                 ref_time = status->ring[status->head].ref_time;
 520
 521                 status->head = head_next;
 522         }
 523
 524         if (found == 0)
 525                 return;
 526
 527         dist = data;
 528         dist /= 512.;
 529         dist *= (MAX_DIST-MIN_DIST);
 530         dist += MIN_DIST;
 531
 532         time = time - ref_time;
 533         angle = (double)time / (double)current_motor_period;
 534         if (angle > 1.)
 535                 angle -= 1.;
 536         if (angle > 1.)
 537                 return; /* fail */
 538         angle *= 3600; /* angle in 1/10 deg */
 539
 540         /* display if needed */
 541         if (beacon_tsop.debug_frame) {
 542                 printf("OPP dist=%2.2f angle=%2.2f\r\n", dist, angle/10);
 543         }
 544         xmit_opp((uint16_t)dist, (uint16_t)angle);
 545 }
 546
 547 int main(void)
 548 {
 549         uint16_t prev_cs = 0;
 550         uint16_t prev_icr = 0;
 551         uint16_t icr = 0;
 552         uint16_t diff_icr = 0;
 553         uint8_t cpt_icr = 0;
 554         uint8_t cpt = 0;
 555         int32_t speed = 0, out, err;
 556         uint16_t tcnt3;
 557         uint8_t x = 0; /* debug display counter */
 558
 559         opp_beacon.frame_len = TSOP_OPP_FRAME_LEN;
 560         opp_beacon.time_long = TSOP_OPP_TIME_LONG;
 561         opp_beacon.time_short = TSOP_OPP_TIME_SHORT;
 562
 563         static_beacon.frame_len = TSOP_STA_FRAME_LEN;
 564         static_beacon.time_long = TSOP_STA_TIME_LONG;
 565         static_beacon.time_short = TSOP_STA_TIME_SHORT;
 566
 567         /* LEDS */
 568         LED_DDR_INIT();
 569         DDRB |= 0x10; /* OC0 (laser pwm) */
 570
 571         /* PID init */
 572         pid_init(&beacon_tsop.pid);
 573         pid_set_gains(&beacon_tsop.pid, 700, 10, 0);
 574         pid_set_maximums(&beacon_tsop.pid, 0, 200000, 4095);
 575         pid_set_out_shift(&beacon_tsop.pid, 10);
 576         pid_set_derivate_filter(&beacon_tsop.pid, 4);
 577
 578         uart_init();
 579 #if CMDLINE_UART == 0
 580         fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv);
 581 #elif CMDLINE_UART == 1
 582         fdevopen(uart1_dev_send, uart1_dev_recv);
 583 #endif
 584
 585         rdline_init(&beacon_tsop.rdl, write_char, valid_buffer, complete_buffer);
 586         snprintf(beacon_tsop.prompt, sizeof(beacon_tsop.prompt), "beacon > ");
 587         rdline_newline(&beacon_tsop.rdl, beacon_tsop.prompt);
 588
 589         debug_tsop();
 590         debug_serial();
 591
 592         /* configure external interrupt for TSOP */
 593         EICRx_TSOP |= _BV(ISCx0_TSOP_STA) | _BV(ISCx0_TSOP_OPP);
 594         EIMSK |= _BV(INTx_TSOP_STA) | _BV(INTx_TSOP_OPP);
 595
 596         /* pwm for motor */
 597         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(1, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 598                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_1);
 599 #ifdef BOARD2010
 600         PWM_NG_INIT16(&beacon_tsop.pwm_motor, 1, C, 10, 0, NULL, 0);
 601 #else
 602         PWM_NG_INIT16(&beacon_tsop.pwm_motor, 1, A, 10, 0, NULL, 0);
 603 #endif
 604
 605         /* pwm for laser:
 606          *  - clear on timer compare (CTC)
 607          *  - Toggle OC0 on compare match
 608          *  - prescaler = 1 */
 609         TCCR0 = _BV(WGM01) | _BV(COM00) | _BV(CS00);
 610         OCR0 = 18; /* f ~= 420 khz at 16 Mhz */
 611
 612         /* configure timer 3: CLK/64
 613          * it is used as a reference time
 614          * enable noise canceller for ICP3 */
 615         TCCR3B = _BV(CS11) | _BV(CS10);
 616
 617         sei();
 618
 619         /* Control system will be done in main loop */
 620         while (1) {
 621
 622                 /* process pending bytes on uart */
 623                 cmdline_process();
 624
 625                 /* monitor the value of ICR (which is modified
 626                  * automatically on TT rising edge). If the value
 627                  * changed, process the time difference. */
 628                 if (ETIFR & _BV(ICF3)) {
 629                         cli();
 630                         icr = ICR3;
 631                         sei();
 632                         ETIFR = _BV(ICF3);
 633
 634                         LED2_TOGGLE();
 635                         diff_icr = (icr - prev_icr);
 636                         cpt_icr = cpt;
 637                         prev_icr = icr;
 638                         cpt = 0;
 639                         speed = get_speed(cpt_icr, diff_icr);
 640                 }
 641
 642                 /* read time reference */
 643                 cli();
 644                 tcnt3 = TCNT3;
 645                 sei();
 646
 647                 /* wait cs period */
 648                 if (tcnt3 - prev_cs < CS_PERIOD)
 649                         continue;
 650
 651                 /* CS LED */
 652                 if (x & 0x80)
 653                         LED1_ON();
 654                 else
 655                         LED1_OFF();
 656                 x++;
 657
 658                 /* process CS... maybe we don't need to use
 659                  * control_system_manager, just PID is enough */
 660
 661                 if (cpt == CPT_ICR_MAX)
 662                         speed = 0;
 663
 664                 /* enabled laser when rotation speed if at least 5tr/s */
 665                 if (1 || speed > 5000) /* XXX */
 666                         LASER_ON();
 667                 else
 668                         LASER_OFF();
 669
 670                 err = cs_consign - speed;
 671                 out = pid_do_filter(&beacon_tsop.pid, err);
 672                 if (out < 0)
 673                         out = 0;
 674                 if (out > 3000)
 675                         out = 3000;
 676
 677                 if (x == 0 && beacon_tsop.debug_speed)
 678                         printf("%ld %ld %u %u / %u\r\n",
 679                                speed, out, diff_icr, cpt_icr, cpt);
 680
 681                 pwm_ng_set(&beacon_tsop.pwm_motor, out);
 682
 683                 prev_cs = tcnt3;
 684
 685                 /* count the number of CS period between 2 ICR
 686                  * captures */
 687                 if (cpt < CPT_ICR_MAX)
 688                         cpt ++;
 689
 690                 process_sta_ring(&static_beacon);
 691                 process_opp_ring(&opp_beacon);
 692                 cli();
 693                 tick ++; /* global imprecise time reference */
 694                 sei();
 695         }
 696
 697         return 0;
 698 }