projects/microb2010/tests/beacon_tsop/main.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2010)
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.8 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <math.h>
  24
  25 #include <aversive.h>
  26 #include <aversive/wait.h>
  27
  28 #include <uart.h>
  29 #include <pid.h>
  30 #include <pwm_ng.h>
  31 #include <parse.h>
  32 #include <rdline.h>
  33 #include <vect_base.h>
  34 #include <lines.h>
  35 #include <circles.h>
  36
  37 #include "cmdline.h"
  38 #include "uart_proto.h"
  39 #include "trigo.h"
  40 #include "main.h"
  41
  42 #define BOARD2010
  43 //#define BOARD2006
  44
  45 #ifdef BOARD2010
  46 #include "board2010.h"
  47 #else
  48 #include "board2006.h"
  49 #endif
  50
  51 /******************* TSOP */
  52
  53 struct detected_frame {
  54         uint16_t frame;
  55         uint16_t ref_time;
  56         uint16_t time;
  57         uint16_t tick;
  58 };
  59
  60 /* frame */
  61 struct frame_status {
  62         uint8_t led_cpt;
  63         uint16_t ref_time;
  64         uint16_t start_time;
  65         uint16_t frame;
  66         uint16_t mask;
  67         uint16_t prev_time;
  68         uint16_t time_long;
  69         uint16_t time_short;
  70         uint8_t prev_tsop;
  71         uint8_t len;
  72         uint8_t frame_len;
  73         uint8_t val;
  74 #define FRAME_RING_ORDER 4
  75 #define FRAME_RING_SIZE  (1<<FRAME_RING_ORDER)
  76 #define FRAME_RING_MASK  (FRAME_RING_SIZE-1)
  77         uint8_t head;
  78         uint8_t tail;
  79         struct detected_frame ring[FRAME_RING_SIZE];
  80 };
  81
  82 static struct frame_status static_beacon;
  83 static struct frame_status opp_beacon;
  84 static uint16_t tick = 0;
  85
  86 #define MIN_DIST 200.
  87 #define MAX_DIST 3500.
  88
  89 /* in ticks (=CS_PERIOD), age before the entry is removed from ring */
  90 #define MAX_CAP_AGE 30
  91
  92 /********************** CS */
  93
  94 /* 8ms, easier if it's a pow of 2 */
  95 #define CS_PERIOD_US (8192)
  96 #define CS_PERIOD ((uint16_t)(CS_PERIOD_US/4))
  97 #define CPT_ICR_MAX (uint8_t)((1000000UL/(uint32_t)CS_PERIOD_US)) /* too slow = 1 tr/s */
  98 #define CPT_ICR_MIN (uint8_t)((10000UL/(uint32_t)CS_PERIOD_US))   /* too fast = 100 tr/s */
  99
 100 /* in tr / 1000s */
 101 #define CS_CONSIGN (15 * 1000L)
 102
 103 /* 5% tolerance to validate captures, period is in  */
 104 #define TIM3_UNIT 250000000L
 105 #define MOTOR_PERIOD_MIN ((uint32_t)((250000000L/CS_CONSIGN) * 0.95))
 106 #define MOTOR_PERIOD_MAX ((uint32_t)((250000000L/CS_CONSIGN) * 1.05))
 107
 108 /* pwm for laser:
 109  *  - clear on timer compare (CTC)
 110  *  - Toggle OC0 on compare match
 111  *  - prescaler = 1 */
 112 #define LASER_ON() do { TCCR0 = _BV(WGM01) | _BV(COM00) | _BV(CS00); } while (0)
 113 #define LASER_OFF() do { TCCR0 = 0; } while (0)
 114
 115 struct beacon_tsop beacon_tsop;
 116 uint32_t cs_consign = CS_CONSIGN;
 117
 118 static uint32_t current_motor_period;
 119
 120 void debug_serial(void)
 121 {
 122 #if 0
 123         while (1) {
 124                 int16_t c;
 125                 c = uart_recv_nowait(0);
 126                 if (c != -1)
 127                         printf("%c", (char)(c+1));
 128                 LED1_ON();
 129                 wait_ms(500);
 130                 LED1_OFF();
 131                 wait_ms(500);
 132         }
 133 #endif
 134 }
 135
 136 void debug_tsop(void)
 137 {
 138 #if 0
 139         while (1) {
 140                 if (TSOP_READ())
 141                         LED1_OFF();
 142                 else {
 143                         LED1_ON();
 144                         wait_ms(500);
 145                 }
 146         }
 147 #endif
 148 }
 149
 150 /* val is 16 bits, including 4 bits-cksum in MSB, return 0xFFFF is
 151  * cksum is wrong, or the 12 bits value on success. */
 152 static uint16_t verify_cksum(uint16_t val)
 153 {
 154         uint16_t x, cksum;
 155
 156         x = (val & 0xfff);
 157         /* add the four 4-bits blocks of val together */
 158         cksum = val & 0xf;
 159         val = val >> 4;
 160         cksum += val & 0xf;
 161         cksum = (cksum & 0xf) + ((cksum & 0xf0) >> 4);
 162         val = val >> 4;
 163         cksum += val & 0xf;
 164         cksum = (cksum & 0xf) + ((cksum & 0xf0) >> 4);
 165         val = val >> 4;
 166         cksum += val & 0xf;
 167         cksum = (cksum & 0xf) + ((cksum & 0xf0) >> 4);
 168         if (cksum == 0xf)
 169                 return x;
 170         return 0xffff; /* wrong cksum */
 171 }
 172
 173 static inline void decode_frame(struct frame_status *status,
 174                                 uint16_t ref_time, uint16_t cur_time, uint8_t cur_tsop)
 175 {
 176         uint16_t diff_time = cur_time - status->prev_time;
 177
 178         /* first rising edge */
 179         if (status->len == 0 && cur_tsop && diff_time > status->time_long) {
 180                 status->len = 1;
 181                 status->val = 1;
 182                 status->frame = 0;
 183                 status->start_time = cur_time;
 184                 status->ref_time = ref_time;
 185                 status->mask = 1;
 186         }
 187         /* any short edge */
 188         else if (status->len != 0 && diff_time < status->time_short) {
 189                 if (status->len & 1) {
 190                         if (status->val)
 191                                 status->frame |= status->mask;
 192                         status->mask <<= 1;
 193                 }
 194                 status->len ++;
 195         }
 196         /* any long edge */
 197         else if (status->len != 0 && diff_time < status->time_long) {
 198                 status->val = !status->val;
 199                 if (status->val)
 200                         status->frame |= status->mask;
 201                 status->mask <<= 1;
 202                 status->len += 2;
 203         }
 204         /* error case, reset */
 205         else {
 206                 status->len = 0;
 207         }
 208
 209         /* end of frame */
 210         if (status->len == status->frame_len*2) {
 211                 uint8_t tail_next = (status->tail+1) & FRAME_RING_MASK;
 212                 uint16_t frame_mask;
 213
 214                 frame_mask = (1 << status->frame_len) - 1;
 215
 216                 if (tail_next != status->head) {
 217                         status->ring[status->tail].frame = (status->frame & frame_mask);
 218                         status->ring[status->tail].ref_time = status->ref_time;
 219                         status->ring[status->tail].time = status->start_time;
 220                         status->ring[status->tail].tick = tick;
 221                         status->tail = tail_next;
 222                         if ((status->led_cpt & 0x7) == 0)
 223                                 LED3_TOGGLE();
 224                         status->led_cpt ++;
 225                 }
 226                 status->len = 0;
 227         }
 228
 229         status->prev_time = cur_time;
 230         status->prev_tsop = cur_tsop;
 231 }
 232
 233 /* decode frame */
 234 SIGNAL(SIG_TSOP_STA) {
 235         static uint8_t running = 0;
 236
 237         /* tsop status */
 238         uint8_t cur_tsop;
 239         uint16_t ref_time;
 240         uint16_t cur_time;
 241
 242         ref_time = ICR3;
 243         cur_time = TCNT3;
 244         cur_tsop = TSOP_STA_READ();
 245
 246         /* avoid interruption stacking */
 247         if (running)
 248                 return;
 249         running = 1;
 250         sei();
 251
 252         if (cur_tsop)
 253                 LED5_ON();
 254         else
 255                 LED5_OFF();
 256
 257         decode_frame(&static_beacon, ref_time, cur_time, cur_tsop);
 258
 259         running = 0;
 260 }
 261
 262 /* decode frame */
 263 SIGNAL(SIG_TSOP_OPP) {
 264         static uint8_t running = 0;
 265
 266         /* tsop status */
 267         uint8_t cur_tsop;
 268         uint16_t ref_time;
 269         uint16_t cur_time;
 270
 271         ref_time = ICR3;
 272         cur_time = TCNT3;
 273         cur_tsop = TSOP_OPP_READ();
 274
 275         /* avoid interruption stacking */
 276         if (running)
 277                 return;
 278         running = 1;
 279         sei();
 280
 281         if (cur_tsop)
 282                 LED6_ON();
 283         else
 284                 LED6_OFF();
 285
 286         decode_frame(&opp_beacon, ref_time, cur_time, cur_tsop);
 287
 288         running = 0;
 289 }
 290
 291 /* absolute value */
 292 static inline int32_t AbS(int32_t x)
 293 {
 294         if (x > 0)
 295                 return x;
 296         else
 297                 return -x;
 298 }
 299
 300 /* Get the speed of motor (tr / 1000s)
 301  * - icr_cpt is the number of CS period between 2 ICR updates
 302  * - icr_diff is the difference of ICR values between the ICR updates
 303  *   (modulo 65536 obviously) */
 304 static inline int32_t get_speed(uint8_t icr_cpt, uint16_t icr_diff)
 305 {
 306 #if 0
 307         int32_t best_diff = 65536L;
 308         int8_t best_cpt = -2;
 309         int32_t diff;
 310         int8_t i;
 311
 312         /* too slow (less than 1 tr/s) */
 313         if (icr_cpt > CPT_ICR_MAX)
 314                 return 1000L;
 315
 316         /* too fast (more than 100 tr/s) */
 317         if (icr_cpt < CPT_ICR_MIN)
 318                 return 100000L;
 319
 320         /* try to get the real time knowning icr_cpt and icr_diff */
 321         for (i=-1; i<2; i++) {
 322                 diff = ((icr_cpt+i)&3) * 16384L;
 323                 diff += (icr_diff & 0x3fff);
 324                 diff -= icr_diff;
 325                 if (diff > 32768L)
 326                         diff -= 65536L;
 327                 if (diff < -32768)
 328                         diff += 65536L;
 329
 330                 if (AbS(diff) < AbS(best_diff)) {
 331                         best_diff = diff;
 332                         best_cpt = icr_cpt + i;
 333                 }
 334         }
 335
 336         /* real time difference in timer unit (resolution 4us) */
 337         diff = (best_cpt * 16384L) + (icr_diff & 0x3fff);
 338         current_motor_period = diff; /* save it in global var */
 339 #endif
 340
 341         /* too slow (less than 1 tr/s) */
 342         if (icr_cpt >= CPT_ICR_MAX)
 343                 return 1000L;
 344
 345         /* too fast (more than 100 tr/s) */
 346         if (icr_cpt <= CPT_ICR_MIN)
 347                 return 100000L;
 348
 349         /* XXX test */
 350         if (icr_cpt > 25)
 351                 return icr_cpt * 8192UL;
 352
 353         return TIM3_UNIT/icr_diff;
 354 }
 355
 356 /* process the received frame ring */
 357 static void process_sta_ring(struct frame_status *status)
 358 {
 359         uint8_t head, head_next;
 360         uint16_t frame, frametick;
 361         uint8_t found = 0;
 362         uint8_t beacon_id;
 363
 364         /* beacon 0 */
 365         uint16_t data0, time0, ref_time0;
 366         double angle0;
 367         double dist0;
 368
 369         /* beacon 1 */
 370         uint16_t data1, time1, ref_time1;
 371         double angle1;
 372         double dist1;
 373
 374         point_t pos;
 375         double a;
 376
 377         /* remove too old captures from the ring */
 378         while (status->head != status->tail) {
 379                 head_next = (status->head+1) & FRAME_RING_MASK;
 380                 frametick = status->ring[status->head].tick;
 381                 if ((uint16_t)(tick - frametick) < MAX_CAP_AGE)
 382                         break;
 383                 status->head = head_next;
 384         }
 385
 386         head = status->head;
 387         /* after CS, check if we have a new frame in ring */
 388         while (head != status->tail) {
 389                 head_next = (head+1) & FRAME_RING_MASK;
 390                 frame = status->ring[head].frame;
 391
 392                 /* ignore bad cksum */
 393                 if (verify_cksum(frame) == 0xFFFF)
 394                         continue;
 395
 396                 beacon_id = (frame >> TSOP_STA_BEACON_ID_SHIFT) & TSOP_STA_BEACON_ID_MASK;
 397                 if (beacon_id != TSOP_STA_BEACON_ID0 &&
 398                     beacon_id != TSOP_STA_BEACON_ID1)
 399                         continue;
 400
 401                 /* if motor speed is not good, skip values  */
 402                 if (current_motor_period < MOTOR_PERIOD_MIN)
 403                         continue;
 404                 if (current_motor_period > MOTOR_PERIOD_MAX)
 405                         continue;
 406
 407                 /* display if needed */
 408                 if (beacon_tsop.debug_frame) {
 409                         printf("STA ID=%d time=%d\r\n",
 410                                beacon_id, status->ring[head].time);
 411                 }
 412
 413                 if (beacon_id == TSOP_STA_BEACON_ID0) {
 414                         found |= 0x1;
 415                         data0 = (frame >> TSOP_STA_FRAME_DATA_SHIFT) & TSOP_STA_FRAME_DATA_MASK;
 416                         time0 = status->ring[head].time;
 417                         ref_time0 = status->ring[head].ref_time;
 418                 }
 419                 else if (beacon_id == TSOP_STA_BEACON_ID1) {
 420                         found |= 0x2;
 421                         data1 = (frame >> TSOP_STA_FRAME_DATA_SHIFT) & TSOP_STA_FRAME_DATA_MASK;
 422                         time1 = status->ring[head].time;
 423                         ref_time1 = status->ring[head].ref_time;
 424                 }
 425
 426                 head = head_next;
 427         }
 428
 429         /* if we didn't found beacon 0 and 1, return */
 430         if (found != 0x3)
 431                 return;
 432
 433         /* update ring head */
 434         status->head = head;
 435
 436         /* beacon 0 */
 437         dist0 = data0;
 438         dist0 /= 512.;
 439         dist0 *= (MAX_DIST-MIN_DIST);
 440         dist0 += MIN_DIST;
 441
 442         time0 = time0 - ref_time0;
 443         angle0 = (double)time0 / (double)current_motor_period;
 444         if (angle0 > 1.)
 445                 angle0 -= 1.;
 446         if (angle0 > 1.)
 447                 return; /* fail */
 448         angle0 *= (2 * M_PI);
 449         if (angle0 > M_PI)
 450                 angle0 -= M_PI;
 451
 452         /* beacon 1 */
 453         dist1 = data1;
 454         dist1 /= 512.;
 455         dist1 *= (MAX_DIST-MIN_DIST);
 456         dist1 += MIN_DIST;
 457
 458         time1 = time1 - ref_time1;
 459         angle1 = (double)time1 / (double)current_motor_period;
 460         if (angle1 > 1.)
 461                 angle1 -= 1.;
 462         if (angle1 > 1.)
 463                 return; /* fail */
 464         angle1 *= (2 * M_PI);
 465         if (angle0 > M_PI)
 466                 angle0 -= M_PI;
 467
 468         if (ad_to_posxya(&pos, &a, 0, &beacon0, &beacon1, angle0, dist0,
 469                          angle1, dist1) < 0)
 470                 return;
 471
 472         xmit_static((uint16_t)pos.x, (uint16_t)pos.y, (uint16_t)a);
 473 }
 474
 475 /* process the received frame ring */
 476 static void process_opp_ring(struct frame_status *status)
 477 {
 478         uint8_t head_next;
 479         uint16_t frame;
 480         uint8_t found = 0;
 481         uint8_t beacon_id;
 482         uint16_t data, time, ref_time;
 483         double angle;
 484         double dist;
 485
 486         /* after CS, check if we have a new frame in ring */
 487         while (status->head != status->tail) {
 488                 head_next = (status->head+1) & FRAME_RING_MASK;
 489                 frame = status->ring[status->head].frame;
 490
 491                 /* ignore bad cksum */
 492                 if (verify_cksum(frame) == 0xFFFF)
 493                         continue;
 494
 495                 beacon_id = (frame >> TSOP_OPP_BEACON_ID_SHIFT) & TSOP_OPP_BEACON_ID_MASK;
 496                 if (beacon_id != TSOP_OPP_BEACON_ID)
 497                         continue;
 498
 499                 /* if motor speed is not good, skip values  */
 500                 if (current_motor_period < MOTOR_PERIOD_MIN)
 501                         continue;
 502                 if (current_motor_period > MOTOR_PERIOD_MAX)
 503                         continue;
 504
 505                 found = 1;
 506                 data = (frame >> TSOP_OPP_FRAME_DATA_SHIFT) & TSOP_OPP_FRAME_DATA_MASK;
 507                 time = status->ring[status->head].time;
 508                 ref_time = status->ring[status->head].ref_time;
 509
 510                 /* display if needed */
 511                 if (beacon_tsop.debug_frame) {
 512                         printf("OPP ID=%d data=%d time=%d\r\n",
 513                                beacon_id, data,
 514                                status->ring[status->head].time);
 515                 }
 516                 status->head = head_next;
 517         }
 518
 519         if (found == 0)
 520                 return;
 521
 522         dist = data;
 523         dist /= 512.;
 524         dist *= (MAX_DIST-MIN_DIST);
 525         dist += MIN_DIST;
 526
 527         time = time - ref_time;
 528         angle = (double)time / (double)current_motor_period;
 529         if (angle > 1.)
 530                 angle -= 1.;
 531         if (angle > 1.)
 532                 return; /* fail */
 533         angle *= 3600; /* angle in 1/10 deg */
 534
 535         xmit_opp((uint16_t)dist, (uint16_t)angle);
 536 }
 537
 538 int main(void)
 539 {
 540         uint16_t prev_cs = 0;
 541         uint16_t prev_icr = 0;
 542         uint16_t icr = 0;
 543         uint16_t diff_icr = 0;
 544         uint8_t cpt_icr = 0;
 545         uint8_t cpt = 0;
 546         int32_t speed = 0, out, err;
 547         uint16_t tcnt3;
 548         uint8_t x = 0; /* debug display counter */
 549
 550         opp_beacon.frame_len = TSOP_OPP_FRAME_LEN;
 551         opp_beacon.time_long = TSOP_OPP_TIME_LONG;
 552         opp_beacon.time_short = TSOP_OPP_TIME_SHORT;
 553
 554         static_beacon.frame_len = TSOP_STA_FRAME_LEN;
 555         static_beacon.time_long = TSOP_STA_TIME_LONG;
 556         static_beacon.time_short = TSOP_STA_TIME_SHORT;
 557
 558         /* LEDS */
 559         LED_DDR_INIT();
 560         DDRB |= 0x10; /* OC0 (laser pwm) */
 561
 562         /* PID init */
 563         pid_init(&beacon_tsop.pid);
 564         pid_set_gains(&beacon_tsop.pid, 700, 10, 0);
 565         pid_set_maximums(&beacon_tsop.pid, 0, 200000, 4095);
 566         pid_set_out_shift(&beacon_tsop.pid, 10);
 567         pid_set_derivate_filter(&beacon_tsop.pid, 4);
 568
 569         uart_init();
 570 #if CMDLINE_UART == 0
 571         fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv);
 572 #elif CMDLINE_UART == 1
 573         fdevopen(uart1_dev_send, uart1_dev_recv);
 574 #endif
 575
 576         rdline_init(&beacon_tsop.rdl, write_char, valid_buffer, complete_buffer);
 577         snprintf(beacon_tsop.prompt, sizeof(beacon_tsop.prompt), "beacon > ");
 578         rdline_newline(&beacon_tsop.rdl, beacon_tsop.prompt);
 579
 580         debug_tsop();
 581         debug_serial();
 582
 583         /* configure external interrupt for TSOP */
 584         EICRx_TSOP |= _BV(ISCx0_TSOP_STA) | _BV(ISCx0_TSOP_OPP);
 585         EIMSK |= _BV(INTx_TSOP_STA) | _BV(INTx_TSOP_OPP);
 586
 587         /* pwm for motor */
 588         PWM_NG_TIMER_16BITS_INIT(1, TIMER_16_MODE_PWM_10,
 589                                  TIMER1_PRESCALER_DIV_1);
 590 #ifdef BOARD2010
 591         PWM_NG_INIT16(&beacon_tsop.pwm_motor, 1, C, 10, 0, NULL, 0);
 592 #else
 593         PWM_NG_INIT16(&beacon_tsop.pwm_motor, 1, A, 10, 0, NULL, 0);
 594 #endif
 595
 596         /* pwm for laser:
 597          *  - clear on timer compare (CTC)
 598          *  - Toggle OC0 on compare match
 599          *  - prescaler = 1 */
 600         TCCR0 = _BV(WGM01) | _BV(COM00) | _BV(CS00);
 601         OCR0 = 18; /* f ~= 420 khz at 16 Mhz */
 602
 603         /* configure timer 3: CLK/64
 604          * it is used as a reference time
 605          * enable noise canceller for ICP3 */
 606         TCCR3B = _BV(CS11) | _BV(CS10);
 607
 608         sei();
 609
 610         /* Control system will be done in main loop */
 611         while (1) {
 612
 613                 /* process pending bytes on uart */
 614                 cmdline_process();
 615
 616                 /* monitor the value of ICR (which is modified
 617                  * automatically on TT rising edge). If the value
 618                  * changed, process the time difference. */
 619                 if (ETIFR & _BV(ICF3)) {
 620                         cli();
 621                         icr = ICR3;
 622                         sei();
 623                         ETIFR = _BV(ICF3);
 624
 625                         LED2_TOGGLE();
 626                         diff_icr = (icr - prev_icr);
 627                         cpt_icr = cpt;
 628                         prev_icr = icr;
 629                         cpt = 0;
 630                         speed = get_speed(cpt_icr, diff_icr);
 631                 }
 632
 633                 /* read time reference */
 634                 cli();
 635                 tcnt3 = TCNT3;
 636                 sei();
 637
 638                 /* wait cs period */
 639                 if (tcnt3 - prev_cs < CS_PERIOD)
 640                         continue;
 641
 642                 /* CS LED */
 643                 if (x & 0x80)
 644                         LED1_ON();
 645                 else
 646                         LED1_OFF();
 647                 x++;
 648
 649                 /* process CS... maybe we don't need to use
 650                  * control_system_manager, just PID is enough */
 651
 652                 if (cpt == CPT_ICR_MAX)
 653                         speed = 0;
 654
 655                 /* enabled laser when rotation speed if at least 5tr/s */
 656                 if (speed > 5000)
 657                         LASER_ON();
 658                 else
 659                         LASER_OFF();
 660
 661                 err = cs_consign - speed;
 662                 out = pid_do_filter(&beacon_tsop.pid, err);
 663                 if (out < 0)
 664                         out = 0;
 665                 /* XXX */
 666                 if (out > 3000)
 667                         out = 3000;
 668
 669                 if (x == 0 && beacon_tsop.debug_speed)
 670                         printf("%ld %ld %u %u / %u\n",
 671                                speed, out, diff_icr, cpt_icr, cpt);
 672
 673                 pwm_ng_set(&beacon_tsop.pwm_motor, out);
 674
 675                 prev_cs = tcnt3;
 676
 677                 /* count the number of CS period between 2 ICR
 678                  * captures */
 679                 if (cpt < CPT_ICR_MAX)
 680                         cpt ++;
 681
 682                 process_sta_ring(&static_beacon);
 683                 process_opp_ring(&opp_beacon);
 684                 cli();
 685                 tick ++; /* global imprecise time reference */
 686                 sei();
 687         }
 688
 689         return 0;
 690 }