projects/microb2010/tests/beacon_tsop/main.h

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2009)
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
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   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.8 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #define BOARD2006
  24
  25 /********************** LEDs */
  26 #define LED_TOGGLE(port, bit) do {              \
  27                 if (port & _BV(bit))            \
  28                         port &= ~_BV(bit);      \
  29                 else                            \
  30                         port |= _BV(bit);       \
  31         } while(0)
  32
  33 #ifdef BOARD2006
  34 #define LED1_PORT PORTE
  35 #define LED1_DDR  DDRE
  36 #define LED1_BIT  2
  37 #define LED2_PORT PORTE
  38 #define LED2_DDR  DDRE
  39 #define LED2_BIT  3
  40 #define LED3_PORT PORTB
  41 #define LED3_DDR  DDRB
  42 #define LED3_BIT  3
  43 #define LED1_ON()  sbi(LED1_PORT, LED1_BIT)
  44 #define LED1_OFF() cbi(LED1_PORT, LED1_BIT)
  45 #define LED1_TOGGLE() LED1_TOGGLE(LED_PORT, LED1_BIT)
  46 #define LED2_ON()  sbi(LED2_PORT, LED2_BIT)
  47 #define LED2_OFF() cbi(LED2_PORT, LED2_BIT)
  48 #define LED2_TOGGLE() LED_TOGGLE(LED2_PORT, LED2_BIT)
  49 #define LED3_ON()  sbi(LED3_PORT, LED3_BIT)
  50 #define LED3_OFF() cbi(LED3_PORT, LED3_BIT)
  51 #define LED3_TOGGLE() LED_TOGGLE(LED3_PORT, LED3_BIT)
  52 #else
  53 #define LED_PORT PORTD
  54 #define LED_DDR  DDRD
  55 #define LED1_BIT  5
  56 #define LED2_BIT  6
  57 #define LED3_BIT  7
  58 #define LED1_ON()  sbi(LED_PORT, LED1_BIT)
  59 #define LED1_OFF() cbi(LED_PORT, LED1_BIT)
  60 #define LED1_TOGGLE() LED_TOGGLE(LED_PORT, LED1_BIT)
  61 #define LED2_ON()  sbi(LED_PORT, LED2_BIT)
  62 #define LED2_OFF() cbi(LED_PORT, LED2_BIT)
  63 #define LED2_TOGGLE() LED_TOGGLE(LED_PORT, LED2_BIT)
  64 #define LED3_ON()  sbi(LED_PORT, LED3_BIT)
  65 #define LED3_OFF() cbi(LED_PORT, LED3_BIT)
  66 #define LED3_TOGGLE() LED_TOGGLE(LED_PORT, LED3_BIT)
  67 #endif
  68
  69 struct beacon_tsop {
  70         struct rdline rdl;
  71         char prompt[RDLINE_PROMPT_SIZE];
  72         struct pwm_ng pwm_motor;
  73         struct pid_filter pid;
  74         uint8_t debug_frame;
  75         uint8_t debug_speed;
  76 };
  77
  78 extern struct beacon_tsop beacon_tsop;