projects/microb2010/tests/beacon_tsop/uart_proto.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2010)
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.8 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <aversive.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25
  26 #include <pid.h>
  27 #include <pwm_ng.h>
  28 #include <parse.h>
  29 #include <rdline.h>
  30 #include <uart.h>
  31
  32 #include "cmdline.h"
  33 #include "main.h"
  34 #include "board2006.h"
  35 //#include "board2010.h"
  36
  37 #define UART_NUM 0
  38
  39 #if UART_NUM == 0
  40
  41 #define UCSRxA UCSR0A
  42 #define UCSRxB UCSR0B
  43 #define UCSRxC UCSR0C
  44 #define RXCx RXC0
  45 #define UDRx UDR0
  46 #define UDREx UDRE0
  47 #define U2Xx U2X0
  48 #define RXENx RXEN0
  49 #define TXENx TXEN0
  50 #define UCSZx0 UCSZ00
  51 #define UCSZx1 UCSZ01
  52 #define UBRRxL UBRR0L
  53 #define UBRRxH UBRR0H
  54
  55 #elif  UART_NUM == 1
  56
  57 #define UCSRxA UCSR1A
  58 #define UCSRxB UCSR1B
  59 #define UCSRxC UCSR1C
  60 #define RXCx RXC1
  61 #define UDRx UDR1
  62 #define UDREx UDRE1
  63 #define U2Xx U2X1
  64 #define RXENx RXEN1
  65 #define TXENx TXEN1
  66 #define UCSZx0 UCSZ10
  67 #define UCSZx1 UCSZ11
  68 #define UBRRxL UBRR1L
  69 #define UBRRxH UBRR1H
  70
  71 #endif
  72
  73 void uart_proto_init(void)
  74 {
  75         UCSRxA = _BV(U2Xx);
  76         UCSRxB = _BV(RXENx) | _BV(TXENx);
  77         UCSRxC = _BV(UCSZx1) | _BV(UCSZx0); /* 8 bits no parity 1 stop */
  78         UBRRxL = 34; /* 57600 at 16 Mhz */
  79         UBRRxH = 0;
  80 }
  81
  82 static void uart_proto_send(char c)
  83 {
  84         while ( !( UCSRxA & (1<<UDREx)) ) ;
  85         UDRx = c;
  86 }
  87
  88
  89 /* transmit an integer between 0 and 16384 */
  90 static void xmit_int14(uint16_t x)
  91 {
  92         uint8_t c;
  93
  94         c = x & 0x7f;
  95         c |= 0x80;
  96         uart_proto_send(c);
  97
  98         x >>= 7;
  99         c = x & 0x7f;
 100         c |= 0x80;
 101         uart_proto_send(c);
 102 }
 103
 104 void xmit_opp(uint16_t d, uint16_t a)
 105 {
 106         uart_proto_send(0);
 107         xmit_int14(d);
 108         xmit_int14(a);
 109 }
 110
 111 void xmit_static(uint16_t x, uint16_t y, uint16_t a)
 112 {
 113         uart_proto_send(1);
 114         xmit_int14(x);
 115         xmit_int14(y);
 116         xmit_int14(a);
 117 }