projects/microb2010/tests/beacon_tsop/uart_proto.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation (2010)
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: main.c,v 1.8 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <aversive.h>
  24 #include <aversive/wait.h>
  25
  26 #include <pid.h>
  27 #include <pwm_ng.h>
  28 #include <parse.h>
  29 #include <rdline.h>
  30 #include <uart.h>
  31
  32 #include "cmdline.h"
  33 #include "main.h"
  34
  35 #define UART_NUM 0
  36
  37 #if UART_NUM == 0
  38
  39 #define UCSRxA UCSR0A
  40 #define UCSRxB UCSR0B
  41 #define UCSRxC UCSR0C
  42 #define RXCx RXC0
  43 #define UDRx UDR0
  44 #define UDREx UDRE0
  45 #define U2Xx U2X0
  46 #define RXENx RXEN0
  47 #define TXENx TXEN0
  48 #define UCSZx0 UCSZ00
  49 #define UCSZx1 UCSZ01
  50 #define UBRRxL UBRR0L
  51 #define UBRRxH UBRR0H
  52
  53 #elif  UART_NUM == 1
  54
  55 #define UCSRxA UCSR1A
  56 #define UCSRxB UCSR1B
  57 #define UCSRxC UCSR1C
  58 #define RXCx RXC1
  59 #define UDRx UDR1
  60 #define UDREx UDRE1
  61 #define U2Xx U2X1
  62 #define RXENx RXEN1
  63 #define TXENx TXEN1
  64 #define UCSZx0 UCSZ10
  65 #define UCSZx1 UCSZ11
  66 #define UBRRxL UBRR1L
  67 #define UBRRxH UBRR1H
  68
  69 #endif
  70
  71 void uart_proto_init(void)
  72 {
  73         UCSRxA = _BV(U2Xx);
  74         UCSRxB = _BV(RXENx) | _BV(TXENx);
  75         UCSRxC = _BV(UCSZx1) | _BV(UCSZx0); /* 8 bits no parity 1 stop */
  76         UBRRxL = 34; /* 57600 at 16 Mhz */
  77         UBRRxH = 0;
  78 }
  79
  80 static void uart_proto_send(char c)
  81 {
  82         while ( !( UCSRxA & (1<<UDREx)) ) ;
  83         UDRx = c;
  84 }
  85
  86 int16_t uart_proto_recv(void)
  87 {
  88         if ( !(UCSRxA & (1<<RXCx)) )
  89                 return -1;
  90         return UDRx;
  91 }
  92
  93 /* transmit an integer between 0 and 16384 */
  94 static void xmit_int14(uint16_t x)
  95 {
  96         uint8_t c;
  97
  98         c = x & 0x7f;
  99         c |= 0x80;
 100         uart_proto_send(c);
 101
 102         x >>= 7;
 103         c = x & 0x7f;
 104         c |= 0x80;
 105         uart_proto_send(c);
 106 }
 107
 108 void xmit_opp(uint16_t d, uint16_t a)
 109 {
 110         uart_proto_send(0);
 111         xmit_int14(d);
 112         xmit_int14(a);
 113 }
 114
 115 void xmit_static(uint16_t x, uint16_t y, uint16_t a)
 116 {
 117         uart_proto_send(1);
 118         xmit_int14(x);
 119         xmit_int14(y);
 120         xmit_int14(a);
 121 }