projects/microb2010/tests/hostsim/display.py

   1 import math, sys, time, os
   2 from visual import *
   3
   4 AREA_X = 3000.
   5 AREA_Y = 2100.
   6
   7 area = [ (0.0, 0.0, -0.2), (3000.0, 2100.0, 0.2) ]
   8 areasize = reduce(lambda x,y:tuple([abs(x[i])+abs(y[i]) for i in range(len(x))]) , area)
   9 area_box = box(size=areasize, color=(0.0, 1.0, 0.0))
  10
  11 scene.autoscale=0
  12
  13 robot = box(pos = (0, 0, 150),
  14             size = (300,300,300),
  15             color = (1, 0, 0) )
  16
  17 last_pos = robot.pos.x, robot.pos.y, robot.pos.z
  18 robot_trail = curve()
  19 max_trail = 500
  20
  21 def set_robot(x, y, a):
  22     global robot, last_pos
  23     robot.pos = (x - AREA_X/2, y - AREA_Y/2, 150)
  24     robot.axis = (math.cos(a*math.pi/180) * 300,
  25                   math.sin(a*math.pi/180) * 300,
  26                   0)
  27
  28     pos = robot.pos.x, robot.pos.y, robot.pos.z
  29     if pos != last_pos:
  30         robot_trail.append(pos)
  31         last_pos = pos
  32     robot_trail_l = len(robot_trail.pos)
  33     if robot_trail_l> max_trail:
  34         robot_trail.pos = robot_trail.pos[robot_trail_l - max_trail:]
  35
  36 while True:
  37     try:
  38         os.mkfifo("/tmp/.robot")
  39     except:
  40         pass
  41     while True:
  42         f = open("/tmp/.robot")
  43         while True:
  44             l = f.readline()
  45             if l == "":
  46                 break
  47             x,y,a = map(lambda x:int(x), l[:-1].split(" "))
  48             set_robot(x,y,a)
  49         f.close()
  50
  51     """
  52     k = scene.kb.getkey()
  53     x,y,z = scene.center
  54     if k == "left":
  55         scene.center = x-10,y,z
  56     elif k == "right":
  57         scene.center = x+10,y,z
  58     elif k == "up":
  59         scene.center = x,y+10,z
  60     elif k == "down":
  61         scene.center = x,y-10,z
  62     """