projects/microb2010/tests/hostsim/main.c

   1 /*  \r
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)\r
   3  * \r
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   7  *  (at your option) any later version.\r
   8  *\r
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,\r
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  12  *  GNU General Public License for more details.\r
  13  *\r
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software\r
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  17  *\r
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.9.4.5 2007-06-01 09:37:22 zer0 Exp $\r
  19  *\r
  20  */\r
  21 \r
  22 #include <stdio.h>\r
  23 #include <string.h>\r
  24 \r
  25 #include <aversive.h>\r
  26 #include <aversive/error.h>\r
  27 #include <aversive/wait.h>\r
  28 \r
  29 #include <timer.h>\r
  30 #include <scheduler.h>\r
  31 #include <time.h>\r
  32 \r
  33 #include <pid.h>\r
  34 #include <quadramp.h>\r
  35 #include <control_system_manager.h>\r
  36 #include <trajectory_manager.h>\r
  37 #include <blocking_detection_manager.h>\r
  38 #include <robot_system.h>\r
  39 #include <position_manager.h>\r
  40 \r
  41 #include <parse.h>\r
  42 #include <rdline.h>\r
  43 \r
  44 #include <uart.h>\r
  45 //#include <timer.h>\r
  46 #include <hostsim.h>\r
  47 \r
  48 #include "cs.h"\r
  49 #include "cmdline.h"\r
  50 #include "main.h"\r
  51 \r
  52 struct genboard gen;\r
  53 struct mainboard mainboard;\r
  54 \r
  55 int main(void)\r
  56 {\r
  57         uart_init();\r
  58         uart_register_rx_event(CMDLINE_UART, emergency);\r
  59 #ifndef HOST_VERSION\r
  60         fdevopen(uart0_dev_send, uart0_dev_recv);\r
  61         sei();\r
  62 #endif\r
  63 \r
  64         memset(&gen, 0, sizeof(gen));\r
  65         memset(&mainboard, 0, sizeof(mainboard));\r
  66 \r
  67         /* LOGS */\r
  68         error_register_emerg(mylog);\r
  69         error_register_error(mylog);\r
  70         error_register_warning(mylog);\r
  71         error_register_notice(mylog);\r
  72         error_register_debug(mylog);\r
  73 \r
  74 #ifdef CONFIG_MODULE_TIMER\r
  75         timer_init();\r
  76 #endif\r
  77         scheduler_init();\r
  78         printf("init\n");\r
  79 \r
  80 #ifdef HOST_VERSION\r
  81         hostsim_init();\r
  82         robotsim_init();\r
  83 #endif\r
  84         microb_cs_init();\r
  85 \r
  86         time_init(TIME_PRIO);\r
  87 \r
  88         printf_P(PSTR("\r\n"));\r
  89         printf_P(PSTR("Respect et robustesse.\r\n"));\r
  90 \r
  91         mainboard.flags = DO_ENCODERS | DO_RS |\r
  92                 DO_POS | DO_POWER | DO_BD | DO_CS;\r
  93         strat_reset_pos(1000, 1000, 0);\r
  94 \r
  95         cmdline_interact();\r
  96 \r
  97 /*      trajectory_d_rel(&mainboard.traj, 1000); */\r
  98 /*      time_wait_ms(2000); */\r
  99 /*      trajectory_circle_rel(&mainboard.traj, 1500, 1000, */\r
 100 /*                            250, 360, 0); */\r
 101 /*      time_wait_ms(15000); */\r
 102         return 0;\r
 103 }\r
 104 \r
 105 \r