projects/microb2010/tests/hostsim/robotsim.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: main.c,v 1.9.4.5 2007-06-01 09:37:22 zer0 Exp $
  19  *
  20  */
  21
  22 #include <stdio.h>
  23 #include <string.h>
  24 #include <stdint.h>
  25 #include <unistd.h>
  26 #include <sys/stat.h>
  27 #include <sys/types.h>
  28 #include <fcntl.h>
  29 #include <unistd.h>
  30
  31 #include <aversive.h>
  32 #include <aversive/error.h>
  33
  34 #include <timer.h>
  35 #include <scheduler.h>
  36 #include <time.h>
  37
  38 #include <pid.h>
  39 #include <quadramp.h>
  40 #include <control_system_manager.h>
  41 #include <trajectory_manager.h>
  42 #include <blocking_detection_manager.h>
  43 #include <robot_system.h>
  44 #include <position_manager.h>
  45
  46 #include <parse.h>
  47 #include <rdline.h>
  48
  49 #include "strat.h"
  50 #include "strat_utils.h"
  51 #include "main.h"
  52
  53 static int32_t l_pwm, r_pwm;
  54 static int32_t l_enc, r_enc;
  55
  56 static int fd;
  57
  58 /* */
  59 #define FILTER  97
  60 #define FILTER2 (100-FILTER)
  61
  62 /* must be called periodically */
  63 void robotsim_update(void)
  64 {
  65         static int32_t l_speed, r_speed;
  66         double x, y, a, a2, d;
  67
  68         /* corners of the robot */
  69         double xfl, yfl; /* front left */
  70         double xrl, yrl; /* rear left */
  71         double xrr, yrr; /* rear right */
  72         double xfr, yfr; /* front right */
  73
  74         x = position_get_x_double(&mainboard.pos);
  75         y = position_get_y_double(&mainboard.pos);
  76         a = position_get_a_rad_double(&mainboard.pos);
  77
  78         l_speed = ((l_speed * FILTER) / 100) + ((l_pwm * 1000 * FILTER2)/1000);
  79         r_speed = ((r_speed * FILTER) / 100) + ((r_pwm * 1000 * FILTER2)/1000);
  80
  81         /* basic collision detection */
  82         a2 = atan2(ROBOT_WIDTH/2, ROBOT_LENGTH/2);
  83         d = norm(ROBOT_WIDTH/2, ROBOT_LENGTH/2);
  84
  85         xfl = x + cos(a+a2) * d;
  86         yfl = y + sin(a+a2) * d;
  87         if (!is_in_area(xfl, yfl, 0) && l_speed > 0)
  88                 l_speed = 0;
  89
  90         xrl = x + cos(a+M_PI-a2) * d;
  91         yrl = y + sin(a+M_PI-a2) * d;
  92         if (!is_in_area(xrl, yrl, 0) && l_speed < 0)
  93                 l_speed = 0;
  94
  95         xrr = x + cos(a+M_PI+a2) * d;
  96         yrr = y + sin(a+M_PI+a2) * d;
  97         if (!is_in_area(xrr, yrr, 0) && r_speed < 0)
  98                 r_speed = 0;
  99
 100         xfr = x + cos(a-a2) * d;
 101         yfr = y + sin(a-a2) * d;
 102         if (!is_in_area(xfr, yfr, 0) && r_speed > 0)
 103                 r_speed = 0;
 104
 105         /* XXX should lock */
 106         l_enc += (l_speed / 1000);
 107         r_enc += (r_speed / 1000);
 108 }
 109
 110 void robotsim_dump(void)
 111 {
 112         char buf[BUFSIZ];
 113         int len;
 114
 115         len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%d %d %d\n",
 116                       position_get_x_s16(&mainboard.pos),
 117                       position_get_y_s16(&mainboard.pos),
 118                       position_get_a_deg_s16(&mainboard.pos));
 119         hostsim_lock();
 120         write(fd, buf, len);
 121         hostsim_unlock();
 122 }
 123
 124 void robotsim_pwm(void *arg, int32_t val)
 125 {
 126         //      printf("%p, %d\n", arg, val);
 127         if (arg == LEFT_PWM)
 128                 l_pwm = val;
 129         else if (arg == RIGHT_PWM)
 130                 r_pwm = val;
 131 }
 132
 133 int32_t robotsim_encoder_get(void *arg)
 134 {
 135         if (arg == LEFT_ENCODER)
 136                 return l_enc;
 137         else if (arg == RIGHT_ENCODER)
 138                 return r_enc;
 139         return 0;
 140 }
 141
 142 int robotsim_init(void)
 143 {
 144         mkfifo("/tmp/.robot", 0600);
 145         fd = open("/tmp/.robot", O_WRONLY, 0);
 146         if (fd < 0)
 147                 return -1;
 148         return 0;
 149 }