projects/microb2010/tests/test_board2008/action.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology (2008)
   3  *
   4  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   5  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   6  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   7  *  (at your option) any later version.
   8  *
   9  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  10  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  11  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  12  *  GNU General Public License for more details.
  13  *
  14  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  15  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  16  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  17  *
  18  *  Revision : $Id: action.c,v 1.5 2008-03-31 22:22:52 zer0 Exp $
  19  *
  20  *  Olivier MATZ <zer0@droids-corp.org>
  21  */
  22
  23 #include <aversive.h>
  24
  25 #include <uart.h>
  26
  27 #include "../common/i2c_commands.h"
  28 #include "main.h"
  29 #include "action.h"
  30
  31 void action_init(void)
  32 {
  33 }
  34
  35 /*
  36  * Protocol:
  37  *   0000 XXXX select servo XXXX
  38  *   01XX XXXX set LSB of servo
  39  *   10XX XXXX set MSB of servo and validate value
  40  */
  41 void action_servo_set(uint8_t num, uint16_t us)
  42 {
  43         uart_send(1, num);
  44         uart_send(1, 0x40 | (us&0x3F));
  45         uart_send(1, 0x80 | ((us>>6)&0x3F));
  46 }