projects/microb2010/tests/test_board2008/cmdline.c

   1 /*
   2  *  Copyright Droids Corporation
   3  *  Olivier Matz <zer0@droids-corp.org>
   4  *
   5  *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
   6  *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
   7  *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   8  *  (at your option) any later version.
   9  *
  10  *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
  11  *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  12  *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  13  *  GNU General Public License for more details.
  14  *
  15  *  You should have received a copy of the GNU General Public License
  16  *  along with this program; if not, write to the Free Software
  17  *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  18  *
  19  *  Revision : $Id: cmdline.c,v 1.5 2009-05-02 10:08:09 zer0 Exp $
  20  *
  21  */
  22
  23 #include <stdio.h>
  24 #include <string.h>
  25
  26 #include <aversive.h>
  27 #include <aversive/error.h>
  28
  29 #include <parse.h>
  30 #include <rdline.h>
  31 #include <uart.h>
  32 #include <pwm_ng.h>
  33 #include <clock_time.h>
  34
  35 #include <pid.h>
  36 #include <quadramp.h>
  37 #include <control_system_manager.h>
  38 #include <trajectory_manager.h>
  39 #include <blocking_detection_manager.h>
  40 #include <robot_system.h>
  41 #include <position_manager.h>
  42
  43 #include "main.h"
  44 #include "strat_base.h"
  45 #include "cmdline.h"
  46
  47
  48 /******** See in commands.c for the list of commands. */
  49 extern parse_pgm_ctx_t main_ctx[];
  50
  51 static void write_char(char c)
  52 {
  53         uart_send(CMDLINE_UART, c);
  54 }
  55
  56 static void
  57 valid_buffer(const char *buf, uint8_t size)
  58 {
  59         int8_t ret;
  60
  61         /* reset CTRL-C for trajectory interruption each time we
  62          * receive a new command */
  63         interrupt_traj_reset();
  64
  65         ret = parse(main_ctx, buf);
  66         if (ret == PARSE_AMBIGUOUS)
  67                 printf_P(PSTR("Ambiguous command\r\n"));
  68         else if (ret == PARSE_NOMATCH)
  69                 printf_P(PSTR("Command not found\r\n"));
  70         else if (ret == PARSE_BAD_ARGS)
  71                 printf_P(PSTR("Bad arguments\r\n"));
  72 }
  73
  74 static int8_t
  75 complete_buffer(const char *buf, char *dstbuf, uint8_t dstsize,
  76                 int16_t *state)
  77 {
  78         return complete(main_ctx, buf, state, dstbuf, dstsize);
  79 }
  80
  81
  82 /* sending "pop" on cmdline uart resets the robot */
  83 void emergency(char c)
  84 {
  85         static uint8_t i = 0;
  86
  87         /* interrupt traj here */
  88         if (c == '\003')
  89                 interrupt_traj();
  90
  91         if ((i == 0 && c == 'p') ||
  92             (i == 1 && c == 'o') ||
  93             (i == 2 && c == 'p'))
  94                 i++;
  95         else if ( !(i == 1 && c == 'p') )
  96                 i = 0;
  97         if (i == 3)
  98                 reset();
  99 }
 100
 101 /* log function, add a command to configure
 102  * it dynamically */
 103 void mylog(struct error * e, ...)
 104 {
 105         va_list ap;
 106         u16 stream_flags = stdout->flags;
 107         uint8_t i;
 108         time_h tv;
 109
 110         if (e->severity > ERROR_SEVERITY_ERROR) {
 111                 if (gen.log_level < e->severity)
 112                         return;
 113
 114                 for (i=0; i<NB_LOGS+1; i++)
 115                         if (gen.logs[i] == e->err_num)
 116                                 break;
 117                 if (i == NB_LOGS+1)
 118                         return;
 119         }
 120
 121         va_start(ap, e);
 122         tv = time_get_time();
 123         printf_P(PSTR("%ld.%.3ld: "), tv.s, (tv.us/1000UL));
 124
 125         printf_P(PSTR("(%d,%d,%d) "),
 126                  position_get_x_s16(&mainboard.pos),
 127                  position_get_y_s16(&mainboard.pos),
 128                  position_get_a_deg_s16(&mainboard.pos));
 129
 130         vfprintf_P(stdout, e->text, ap);
 131         printf_P(PSTR("\r\n"));
 132         va_end(ap);
 133         stdout->flags = stream_flags;
 134 }
 135
 136 int cmdline_interact(void)
 137 {
 138         const char *history, *buffer;
 139         int8_t ret, same = 0;
 140         int16_t c;
 141
 142         rdline_init(&gen.rdl, write_char, valid_buffer, complete_buffer);
 143         snprintf(gen.prompt, sizeof(gen.prompt), "mainboard > ");
 144         rdline_newline(&gen.rdl, gen.prompt);
 145
 146         while (1) {
 147                 c = uart_recv_nowait(CMDLINE_UART);
 148                 if (c == -1)
 149                         continue;
 150                 ret = rdline_char_in(&gen.rdl, c);
 151                 if (ret != 2 && ret != 0) {
 152                         buffer = rdline_get_buffer(&gen.rdl);
 153                         history = rdline_get_history_item(&gen.rdl, 0);
 154                         if (history) {
 155                                 same = !memcmp(buffer, history, strlen(history)) &&
 156                                         buffer[strlen(history)] == '\n';
 157                         }
 158                         else
 159                                 same = 0;
 160                         if (strlen(buffer) > 1 && !same)
 161                                 rdline_add_history(&gen.rdl, buffer);
 162                         rdline_newline(&gen.rdl, gen.prompt);
 163                 }
 164         }
 165
 166         return 0;
 167 }