hostsim enhancements, some bugs remaining (freeze sometimes)
authorzer0 <zer0@carbon.local>
Mon, 25 Jan 2010 00:07:11 +0000 (01:07 +0100)
committerzer0 <zer0@carbon.local>
Mon, 25 Jan 2010 00:07:11 +0000 (01:07 +0100)
18 files changed:
include/aversive/irq_lock.h
modules/base/hostsim/hostsim.c
modules/base/hostsim/hostsim.h
modules/base/time/clock_time.h [new file with mode: 0644]
modules/base/time/time.c
modules/base/time/time.h [deleted file]
modules/devices/robot/obstacle_avoidance/obstacle_avoidance.c
projects/microb2010/tests/hostsim/.config
projects/microb2010/tests/hostsim/Makefile
projects/microb2010/tests/hostsim/cmdline.c
projects/microb2010/tests/hostsim/commands_mainboard.c
projects/microb2010/tests/hostsim/commands_traj.c
projects/microb2010/tests/hostsim/cs.c
projects/microb2010/tests/hostsim/main.c
projects/microb2010/tests/hostsim/robotsim.c
projects/microb2010/tests/hostsim/strat.c
projects/microb2010/tests/hostsim/strat_base.c
projects/microb2010/tests/hostsim/strat_utils.c

index c8afdc4..ec45b68 100644 (file)
 
 #ifdef HOST_VERSION
 
+#include <hostsim.h>
+
 /* we must use 'flags' to avoid a warning */
-#define IRQ_UNLOCK(flags) flags=0
-#define IRQ_LOCK(flags) flags=0
-#define GLOBAL_IRQ_ARE_MASKED() (1)
+#define IRQ_UNLOCK(flags) do { flags=0; hostsim_lock(); } while(0)
+#define IRQ_LOCK(flags) do { flags=0; hostsim_unlock(); } while(0)
+#define GLOBAL_IRQ_ARE_MASKED() hostsim_islocked()
 
 #else
 
index 87bbfc6..bb77ad9 100644 (file)
@@ -49,7 +49,7 @@
 #include <uart_host.h>
 #endif
 
-pthread_mutex_t mut;
+static pthread_mutex_t mut = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
 static volatile int cpt = 0;
 
 static struct termios oldterm;
@@ -99,6 +99,26 @@ void sigusr1(__attribute__((unused)) int sig)
 #endif
 }
 
+static int lock_count = 0;
+
+void hostsim_lock(void)
+{
+       if (lock_count++)
+               return;
+       pthread_mutex_lock(&mut);
+}
+
+void hostsim_unlock(void)
+{
+       if (lock_count-- == 1)
+               pthread_mutex_unlock(&mut);
+}
+
+int hostsim_islocked(void)
+{
+       return lock_count;
+}
+
 void host_wait_ms(int ms)
 {
        struct timeval tv, tv2, diff;
@@ -245,8 +265,6 @@ int hostsim_init(void)
        pthread_t parent_id, child_id, child2_id, child3_id;
        int ret;
 
-       pthread_mutex_init(&mut, NULL);
-
        parent_id = pthread_self();
 
        pthread_mutex_lock(&mut);
@@ -291,10 +309,11 @@ int hostsim_init(void)
        return 0;
 }
 
-void hostsim_exit(void)
+int hostsim_exit(void)
 {
 #ifdef CONFIG_MODULE_UART
        tcsetattr(0, TCSANOW, &oldterm);
 #endif
+       return 0;
 }
 #endif /* HOST_VERSION */
index cc41183..176a52e 100644 (file)
@@ -26,3 +26,7 @@ int hostsim_exit(void);
 
 /* replacement for wait_ms() */
 void host_wait_ms(int ms);
+
+void hostsim_lock(void);
+void hostsim_unlock(void);
+int hostsim_islocked(void);
diff --git a/modules/base/time/clock_time.h b/modules/base/time/clock_time.h
new file mode 100644 (file)
index 0000000..02e8fe6
--- /dev/null
@@ -0,0 +1,95 @@
+/*  
+ *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
+ * 
+ *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
+ *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
+ *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
+ *  (at your option) any later version.
+ *
+ *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
+ *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
+ *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
+ *  GNU General Public License for more details.
+ *
+ *  You should have received a copy of the GNU General Public License
+ *  along with this program; if not, write to the Free Software
+ *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
+ *
+ *  Revision : $Id: time.h,v 1.3.4.2 2007-05-23 17:18:11 zer0 Exp $
+ *
+ */
+
+/* Droids-corp, Eirbot, Microb Technology 2005 - Zer0
+ * Interface of the time module
+ */
+
+/**
+ *  This module can be used to get a human readable time. It uses the
+ *  scheduler module. Its goal is not to be very precise, but just
+ *  simple to use.  provides two timers: one in s and us, and one in
+ *  us which doesn't overflow on seconds (better to substract two
+ *  times)
+ */
+
+#ifndef _CLOCK_TIME_H_
+#define _CLOCK_TIME_H_
+
+#include <aversive.h>
+
+/* a 16 bit variable cannot cover one day */
+typedef int32_t seconds; 
+typedef int32_t microseconds;
+
+/** the time structure */
+typedef struct 
+{
+  microseconds us;
+  seconds s;
+} time_h;
+
+
+
+/**********************************************************/
+
+/** init time module : schedule the event with the givent priority */
+void time_init(uint8_t priority);
+
+/**********************************************************/
+
+/** get time in second since last init/reset */
+seconds time_get_s(void);
+
+/**********************************************************/
+
+/** get time in microsecond since last init/reset */
+microseconds time_get_us(void);
+
+/**********************************************************/
+
+/** get the complete time struct since last init/reset */
+time_h time_get_time(void); 
+
+/**********************************************************/
+
+/** reset time counter */
+void time_reset(void);
+
+/**********************************************************/
+
+/** set time */
+void time_set(seconds s, microseconds us);
+
+/**********************************************************/
+
+/** This is an equivalent of 'wait_ms(x)', but uses time value, so it
+ *  is independant of CPU load. Warning, you should not use this
+ *  function in a irq locked context, or in a scheduled function with
+ *  higher priority than time module */
+void time_wait_ms(uint16_t ms);
+
+/**********************************************************/
+
+/** get a microsecond timer that overflows naturally */
+microseconds time_get_us2(void);
+
+#endif
index c44bcd4..af38b83 100644 (file)
@@ -38,7 +38,7 @@
 #include <stdlib.h>
 #include <scheduler.h>
 
-#include <time.h>
+#include <clock_time.h>
 #include <time_config.h>
 
 /**********************************************************/
diff --git a/modules/base/time/time.h b/modules/base/time/time.h
deleted file mode 100644 (file)
index 4e1fcec..0000000
+++ /dev/null
@@ -1,96 +0,0 @@
-/*  
- *  Copyright Droids Corporation, Microb Technology, Eirbot (2005)
- * 
- *  This program is free software; you can redistribute it and/or modify
- *  it under the terms of the GNU General Public License as published by
- *  the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
- *  (at your option) any later version.
- *
- *  This program is distributed in the hope that it will be useful,
- *  but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
- *  MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
- *  GNU General Public License for more details.
- *
- *  You should have received a copy of the GNU General Public License
- *  along with this program; if not, write to the Free Software
- *  Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
- *
- *  Revision : $Id: time.h,v 1.3.4.2 2007-05-23 17:18:11 zer0 Exp $
- *
- */
-
-/* Droids-corp, Eirbot, Microb Technology 2005 - Zer0
- * Interface of the time module
- */
-
-/**
- *  This module can be used to get a human readable time. It uses the
- *  scheduler module. Its goal is not to be very precise, but just
- *  simple to use.  provides two timers: one in s and us, and one in
- *  us which doesn't overflow on seconds (better to substract two
- *  times)
- */
-
-#ifndef _TIME_H_
-#define _TIME_H_
-
-#include <aversive.h>
-
-/* a 16 bit variable cannot cover one day */
-typedef int32_t seconds; 
-typedef int32_t microseconds;
-
-
-/** the time structure */
-typedef struct 
-{
-  microseconds us;
-  seconds s;
-} time_h;
-
-
-
-/**********************************************************/
-
-/** init time module : schedule the event with the givent priority */
-void time_init(uint8_t priority);
-
-/**********************************************************/
-
-/** get time in second since last init/reset */
-seconds time_get_s(void);
-
-/**********************************************************/
-
-/** get time in microsecond since last init/reset */
-microseconds time_get_us(void);
-
-/**********************************************************/
-
-/** get the complete time struct since last init/reset */
-time_h time_get_time(void); 
-
-/**********************************************************/
-
-/** reset time counter */
-void time_reset(void);
-
-/**********************************************************/
-
-/** set time */
-void time_set(seconds s, microseconds us);
-
-/**********************************************************/
-
-/** This is an equivalent of 'wait_ms(x)', but uses time value, so it
- *  is independant of CPU load. Warning, you should not use this
- *  function in a irq locked context, or in a scheduled function with
- *  higher priority than time module */
-void time_wait_ms(uint16_t ms);
-
-/**********************************************************/
-
-/** get a microsecond timer that overflows naturally */
-microseconds time_get_us2(void);
-
-#endif
index ee8a655..5b19ed3 100755 (executable)
@@ -164,7 +164,7 @@ void oa_dump(void)
                printf_P(PSTR("poly #%d\r\n"), i);
                for (j=0; j<poly->l; j++) {
                        pt = &poly->pts[j];
-                       printf_P(PSTR("  pt #%d (%"PRIi32",%"PRIi32")\r\n"), j, pt->x, pt->y);
+                       printf_P(PSTR("  pt #%d (%2.2f,%2.2f)\r\n"), j, pt->x, pt->y);
                }
        }
 }
index 47c7158..a66a449 100644 (file)
@@ -1,5 +1,5 @@
 #
-# Automatically generated by make menuconfig: don't edit
+# Automatically generated make config: don't edit
 #
 
 #
@@ -74,6 +74,10 @@ CONFIG_FORMAT_IHEX=y
 #
 # Base modules
 #
+
+#
+# Enable math library in generation options to see all modules
+#
 CONFIG_MODULE_CIRBUF=y
 # CONFIG_MODULE_CIRBUF_LARGE is not set
 # CONFIG_MODULE_FIXED_POINT is not set
@@ -94,6 +98,10 @@ CONFIG_MODULE_TIME_CREATE_CONFIG=y
 #
 # Communication modules
 #
+
+#
+# uart needs circular buffer, mf2 client may need scheduler
+#
 CONFIG_MODULE_UART=y
 # CONFIG_MODULE_UART_9BITS is not set
 # CONFIG_MODULE_UART_CREATE_CONFIG is not set
@@ -178,6 +186,10 @@ CONFIG_MODULE_OBSTACLE_AVOIDANCE_CREATE_CONFIG=y
 # Control system modules
 #
 CONFIG_MODULE_CONTROL_SYSTEM_MANAGER=y
+
+#
+# Filters
+#
 CONFIG_MODULE_PID=y
 CONFIG_MODULE_PID_CREATE_CONFIG=y
 # CONFIG_MODULE_RAMP is not set
@@ -188,12 +200,20 @@ CONFIG_MODULE_QUADRAMP=y
 #
 # Radio devices
 #
+
+#
+# Some radio devices require SPI to be activated
+#
 # CONFIG_MODULE_CC2420 is not set
 # CONFIG_MODULE_CC2420_CREATE_CONFIG is not set
 
 #
 # Crypto modules
 #
+
+#
+# Crypto modules depend on utils module
+#
 # CONFIG_MODULE_AES is not set
 # CONFIG_MODULE_AES_CTR is not set
 # CONFIG_MODULE_MD5 is not set
@@ -203,12 +223,20 @@ CONFIG_MODULE_QUADRAMP=y
 #
 # Encodings modules
 #
+
+#
+# Encoding modules depend on utils module
+#
 # CONFIG_MODULE_BASE64 is not set
 # CONFIG_MODULE_HAMMING is not set
 
 #
 # Debug modules
 #
+
+#
+# Debug modules depend on utils module
+#
 # CONFIG_MODULE_DIAGNOSTIC is not set
 # CONFIG_MODULE_DIAGNOSTIC_CREATE_CONFIG is not set
 CONFIG_MODULE_ERROR=y
index ffc971e..187ae3a 100644 (file)
@@ -18,6 +18,8 @@ SRC += actuator.c strat_avoid.c
 # care about how the name is spelled on its command-line.
 ASRC = 
 
+CFLAGS += -Wall -Werror
+
 -include .aversive_conf
 include $(AVERSIVE_DIR)/mk/aversive_project.mk
 
index 3038036..77392ec 100644 (file)
@@ -31,7 +31,7 @@
 #include <parse.h>
 #include <rdline.h>
 #include <uart.h>
-#include <time.h>
+#include <clock_time.h>
 
 #include <pid.h>
 #include <quadramp.h>
index 0de0b2d..b07983b 100644 (file)
@@ -30,7 +30,7 @@
 #include <aversive/eeprom.h>
 
 #include <uart.h>
-#include <time.h>
+#include <clock_time.h>
 
 #include <pid.h>
 #include <quadramp.h>
index 55bfe5f..0e23798 100644 (file)
@@ -29,7 +29,7 @@
 #include <aversive/error.h>
 
 #include <uart.h>
-#include <time.h>
+#include <clock_time.h>
 
 #include <pid.h>
 #include <quadramp.h>
index c5ecf27..c2d0ff4 100644 (file)
@@ -29,7 +29,7 @@
 
 #include <timer.h>
 #include <scheduler.h>
-#include <time.h>
+#include <clock_time.h>
 
 #include <pid.h>
 #include <quadramp.h>
index 85a31a2..31a7832 100644 (file)
@@ -28,7 +28,6 @@
 \r
 #include <timer.h>\r
 #include <scheduler.h>\r
-#include <time.h>\r
 \r
 #include <pid.h>\r
 #include <quadramp.h>\r
 #include <rdline.h>\r
 \r
 #include <uart.h>\r
+#include <clock_time.h>\r
 //#include <timer.h>\r
 #include <hostsim.h>\r
 \r
 #include "cs.h"\r
 #include "cmdline.h"\r
+#include "robotsim.h"\r
+#include "strat.h"\r
+#include "strat_base.h"\r
 #include "main.h"\r
 \r
 struct genboard gen;\r
@@ -74,13 +77,14 @@ int main(void)
 #ifdef CONFIG_MODULE_TIMER\r
        timer_init();\r
 #endif\r
-       scheduler_init();\r
+\r
        printf("init\n");\r
 \r
-#ifdef HOST_VERSION\r
+       scheduler_init();\r
+\r
        hostsim_init();\r
        robotsim_init();\r
-#endif\r
+\r
        microb_cs_init();\r
 \r
        time_init(TIME_PRIO);\r
@@ -94,11 +98,6 @@ int main(void)
 \r
        cmdline_interact();\r
 \r
-/*     trajectory_d_rel(&mainboard.traj, 1000); */\r
-/*     time_wait_ms(2000); */\r
-/*     trajectory_circle_rel(&mainboard.traj, 1500, 1000, */\r
-/*                           250, 360, 0); */\r
-/*     time_wait_ms(15000); */\r
        return 0;\r
 }\r
 \r
index 990104b..85224a3 100644 (file)
@@ -22,8 +22,9 @@
 #include <stdio.h>
 #include <string.h>
 #include <stdint.h>
-#include <sys/types.h>
+#include <unistd.h>
 #include <sys/stat.h>
+#include <sys/types.h>
 #include <fcntl.h>
 #include <unistd.h>
 
@@ -111,11 +112,13 @@ void robotsim_dump(void)
        char buf[BUFSIZ];
        int len;
 
-       len =snprintf(buf, sizeof(buf), "%d %d %d\n",
+       len = snprintf(buf, sizeof(buf), "%d %d %d\n",
                      position_get_x_s16(&mainboard.pos),
                      position_get_y_s16(&mainboard.pos),
                      position_get_a_deg_s16(&mainboard.pos));
+       hostsim_lock();
        write(fd, buf, len);
+       hostsim_unlock();
 }
 
 void robotsim_pwm(void *arg, int32_t val)
index ab6de1d..4cc17fb 100644 (file)
@@ -31,7 +31,7 @@
 #include <aversive/error.h>
 
 #include <uart.h>
-#include <time.h>
+#include <clock_time.h>
 
 #include <pid.h>
 #include <quadramp.h>
index 0dd1a8b..19e9cf6 100644 (file)
@@ -29,7 +29,7 @@
 #include <aversive/error.h>
 
 #include <uart.h>
-#include <time.h>
+#include <clock_time.h>
 
 #include <pid.h>
 #include <quadramp.h>
index 8fcecb2..57c5a0b 100644 (file)
@@ -402,7 +402,7 @@ uint8_t wait_scan_done(uint16_t timeout)
 uint8_t opponent_is_behind(void)
 {
        int8_t opp_there;
-       int16_t opp_d, opp_a;
+       int16_t opp_d = 0, opp_a = 0;
 
        opp_there = get_opponent_da(&opp_d, &opp_a);
        if (opp_there && (opp_a < 215 && opp_a > 145) && opp_d < 600)